[發(fā)明專利]一種智能機器人負載平衡吊具在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110645890.1 | 申請日： | 2021-06-10 |
| 公開（公告）號： | CN113319866A | 公開（公告）日： | 2021-08-31 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 朱維金;王化明;郭帥 | 申請（專利權(quán)）人： | 濰坊新松機器人自動化有限公司 |
| 主分類號： | B25J11/00 | 分類號： | B25J11/00;B25J19/00;B23K10/00 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 何麗英 |
| 地址： | 261061 山東省濰坊市經(jīng)濟開發(fā)區(qū)月*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 智能 機器人 負載 平衡 | ||
1.一種智能機器人負載平衡吊具，其特征在于，包括負載平衡支鏈(1)、智能機器人(2)、智能執(zhí)行器(4)、收發(fā)柔性電纜器(6)及支架(7)，其中智能執(zhí)行器(4)設(shè)置于智能機器人(2)的執(zhí)行末端，與所述智能執(zhí)行器(4)連接的收發(fā)柔性電纜器(6)設(shè)置于所述支架(7)上；所述智能執(zhí)行器(4)通過多根負載平衡支鏈(1)與所述支架(7)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能機器人負載平衡吊具，其特征在于，所述負載平衡支鏈(1)為平衡氣缸；
所述平衡氣缸包括平衡缸體(12)及與所述平衡缸體(12)滑動配合的平衡拉桿(15)，所述平衡缸體(12)通過首部活動連接組件與所述支架(7)連接；所述平衡拉桿(15)通過尾部活動連接組件與所述智能執(zhí)行器(4)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能機器人負載平衡吊具，其特征在于，所述首部活動連接組件包括首支座(8)和首轉(zhuǎn)接頭(10)，其中首支座(8)與所述支架(7)連接，所述首轉(zhuǎn)接頭(10)與所述首支座(8)轉(zhuǎn)動連接；
所述平衡缸體(12)的尾部與所述首轉(zhuǎn)接頭(10)轉(zhuǎn)動連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能機器人負載平衡吊具，其特征在于，所述平衡缸體(12)與所述首轉(zhuǎn)接頭(10)之間的轉(zhuǎn)動軸線與所述首轉(zhuǎn)接頭(10)與所述首支座(8)之間的轉(zhuǎn)動軸線垂直。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能機器人負載平衡吊具，其特征在于，所述首支座(8)上設(shè)有首支座旋轉(zhuǎn)碼盤(9)，所述首支座旋轉(zhuǎn)碼盤(9)用于檢測所述首轉(zhuǎn)接頭(10)相對所述首支座(8)的轉(zhuǎn)動角度；
所述首轉(zhuǎn)接頭(10)上設(shè)有首擺角傳感器(11)，所述首擺角傳感器(11)用于檢測所述平衡缸體(12)相對所述首轉(zhuǎn)接頭(10)的轉(zhuǎn)動角度。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能機器人負載平衡吊具，其特征在于，所述尾部活動連接組件包括尾支座(21)和尾轉(zhuǎn)接頭(19)，其中尾支座(21)設(shè)置于所述智能執(zhí)行器(4)上，所述尾轉(zhuǎn)接頭(19)與所述尾支座(21)轉(zhuǎn)動連接；
所述平衡拉桿(15)的末端與所述尾轉(zhuǎn)接頭(19)轉(zhuǎn)動連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能機器人負載平衡吊具，其特征在于，所述平衡拉桿(15)與所述尾轉(zhuǎn)接頭(19)之間的轉(zhuǎn)動軸線與所述尾轉(zhuǎn)接頭(19)與所述尾支座(21)之間的轉(zhuǎn)動軸線垂直。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能機器人負載平衡吊具，其特征在于，所述尾支座(21)上設(shè)有尾支座旋轉(zhuǎn)碼盤(20)，所述尾支座旋轉(zhuǎn)碼盤(20)用于檢測所述尾轉(zhuǎn)接頭(19)相對所述尾支座(21)的轉(zhuǎn)動角度；
所述尾轉(zhuǎn)接頭(19)上設(shè)有尾擺角傳感器(18)，所述尾擺角傳感器(18)用于檢測所述平衡拉桿(15)相對所述尾轉(zhuǎn)接頭(19)的轉(zhuǎn)動角度。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能機器人負載平衡吊具，其特征在于，所述平衡缸體(12)上設(shè)有平衡缸拉伸距離傳感器(13)和平衡缸旋轉(zhuǎn)角度傳感器(14)，所述平衡缸拉伸距離傳感器(13)和平衡缸旋轉(zhuǎn)角度傳感器(14)的檢測光線與所述平衡缸體(12)的軸線平行；
所述平衡拉桿(15)的末端設(shè)有平衡拉桿距離反光板(16)和平衡拉桿旋轉(zhuǎn)角度刻度盤(17)；
所述平衡缸拉伸距離傳感器(13)通過感知平衡拉桿距離反光板(16)的反光效果檢測所述平衡拉桿(15)的伸縮距離；
所述平衡缸旋轉(zhuǎn)角度傳感器(14)通過檢測所述平衡拉桿旋轉(zhuǎn)角度刻度盤(17)上的光學檢測刻度，實現(xiàn)所述平衡拉桿(15)相對所述平衡缸體(12)的轉(zhuǎn)動角度檢測。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項所述的智能機器人負載平衡吊具，其特征在于，所述負載平衡支鏈(1)為六根，且對稱設(shè)置于所述智能執(zhí)行器(4)的兩側(cè)。
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