[發明專利]基于聯合收獲機相對位移的作物產量確定方法及系統

有效

• 申請號: 202110645056.2
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號: CN113256147B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 金誠謙;蔡澤宇;倪有亮;楊騰祥;劉政;陳滿;印祥
• 申請（專利權）人: 農業農村部南京農業機械化研究所
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q50/02;G06F16/29;G01S19/14;G01S19/42
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 楊媛媛

1.一種基于聯合收獲機相對位移的作物產量確定方法，所述聯合收獲機上安裝有全球定位系統GPS傳感器和谷物流量傳感器，其特征在于，所述基于聯合收獲機相對位移的作物產量確定方法包括：

實時采集聯合收獲機在當前收割區域中各點的經度坐標、緯度坐標以及對應的產量數據；

針對任意相鄰的兩點，根據兩對經度坐標和緯度坐標，得到聯合收獲機的相對位移及對應的航向角；根據以下公式，得到聯合收獲機的相對位移：

；

其中，d為相對位移，R_earth為地球半徑，lonA為聯合收獲機起始點的經度坐標，latA為聯合收獲機起始點的緯度坐標，lonB聯合收獲機終止點的經度坐標，latB為聯合收獲機終止點的緯度坐標；

根據各對的相對位移及對應的航向角，確定聯合收獲機的行駛路徑；

根據對應各點的產量數據以及聯合收獲機的割幅長度，對所述行駛路徑進行顏色填充，得到作物產量圖，具體包括：

根據所述行駛路徑，確定所述聯合收獲機的初始作業區域；

對所述初始作業區域進行網格化處理，得到網格化作業區域；

根據各點的產量數據，對所述網格化作業區域中對應行駛路徑的網格進行顏色填充，得到初始產量分布區域；

計算聯合收獲機的割幅長度與所述GPS傳感器在聯合收獲機上安裝位置的左右距離，得到左側填充長度和右側填充長度；

根據所述左側填充長度和右側填充長度，對所述初始產量分布區域進行擴充，得到最終的作物產量圖；

根據所述作物產量圖，確定當前收割區域的作物產量。

2.根據權利要求1所述的基于聯合收獲機相對位移的作物產量確定方法，其特征在于，所述網格化作業區域的網格大小為1cm。

3.根據權利要求1所述的基于聯合收獲機相對位移的作物產量確定方法，其特征在于，所述根據各點的產量數據，對所述網格化作業區域中對應行駛路徑的網格進行顏色填充，得到初始產量分布區域，具體包括：

針對第i個相對位移，判斷第i個相對位移與步進距離的大小；第i個相對位移為第i個點與第i+1個點之間的相對位移，；I為獲取的聯合收獲機工作以來的相對位移的總數量；

在所述第i個相對位移大于或等于步進距離時，將第i個點對應的產量數據寫入網格化作業區域中對應第i個點到第i+1個點之間的網格中；

在所述第i個相對位移小于步進距離時，獲取第i+1個相對位移，并計算第i個相對位移與第i+1個相對位移之和，得到累積相對位移；

判斷所述累積相對位移與步進距離的大小；

若所述累積相對位移小于所述步進距離，繼續獲取第i+n個步進距離，并累計求和，直到累積相對位移大于或等于步進距離時，將第i個點對應的產量數據寫入網格化作業區域中對應第i個點到第i+n+1個點之間的網格中；

在i+n大于或等于I，且累積相對位移小于所述步進距離時，將第i個相對位移對應的產量數據寫入網格化作業區域中第i個點到第I+1個點之間的網格中；

按照產量數據的數值大小，以不同深度的顏色填充對應的網格，得到初始產量分布區域。