[發明專利]車道線檢測方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110644513.6
• 申請日: 2021-06-09
• 公開（公告）號: CN113378705B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 江志浩;崔迪瀟;王超;楊思遠
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/764;G06T7/10
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 邢少真

本申請公開了一種車道線檢測方法、裝置、設備及存儲介質，屬于計算機技術領域。本申請實施例通過單目攝像機的內參以及車道線平行假設，結合檢測出的車道線的位置，能夠確定出車道線的視差圖，以視差圖為基準，來將圖像中檢測到出的二維位置轉化為三維位置，則比較準確，由于基于內參確定出視差圖的過程，單目攝像機采集的圖像也能準確轉化到三維空間中，無需多目攝像機，能夠克服車道線檢測時對攝像機外參的依賴，還能夠在減少圖像采集成本的基礎上，提高單目攝像機采集圖像的車道線檢測結果的準確性。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，特別涉及一種車道線檢測方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著智能化在汽車行業的深入發展，自動駕駛已成為當下最熱門的話題，其中自動駕駛過程中的汽車安全是人們最關心的問題，而穩定的車道線檢測對提高自動駕駛的安全性起到了至關重要的作用。

目前，車道線檢測方法通常是確定出單目攝像機采集到的二維圖像中車道線的位置，然后通過平坦路面假設條件，將其投影到三維空間中，得到車道線在三維空間中的位置。

上述方法基于平坦路面假設條件來將二維的車道線投影到三維空間中，實現條件比較苛刻，當遇到車頭顛簸、路面起伏、上下匝道等復雜的道路情況時，上述方法估計出的車道線在三維空間中的位置有偏差，準確性比較差。

發明內容

本申請實施例提供了一種車道線檢測方法、裝置、設備及存儲介質，能夠提高車道線檢測結果的準確性。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種車道線檢測方法，所述方法包括：

對單目攝像機采集到的圖像進行處理，得到所述圖像中多個車道線的位置；

根據車道線平行假設、所述單目攝像機的內參和所述圖像中多個車道線的位置，確定所述圖像中車道線的視差圖；

根據所述圖像中車道線的視差圖，獲取所述圖像中多個車道線在三維空間中的位置。

在一些實施例中，所述根據車道線平行假設、所述單目攝像機的內參和所述圖像中多個車道線的位置，確定所述圖像中車道線的視差圖，包括：

根據車道線平行假設、所述單目攝像機在水平方向上的焦距和所述圖像中多個車道線的位置，確定所述圖像中車道線的視差圖。

在一些實施例中，所述根據所述圖像中車道線的視差圖，獲取所述圖像中多個車道線在三維空間中的位置，包括：

根據所述視差圖進行路面擬合，得到所述車道線所在路面的俯仰角；

根據所述車道線所在路面的俯仰角和所述視差圖進行車道線擬合，得到所述車道線的曲率；

響應于所述曲率小于或等于曲率閾值，根據所述圖像中車道線的視差圖和車道線寬度，獲取所述圖像中多個車道線在三維空間中的位置。

在一些實施例中，所述所述方法還包括：

響應于所述曲率大于曲率閾值，基于所述曲率，對所述車道線進行俯仰角補償；

基于俯仰角補償結果、所述圖像中車道線的視差圖和所述車道線寬度，獲取所述圖像中多個車道線在三維空間中的位置。

在一些實施例中，所述車道線寬度的確定過程包括下述任一項：

獲取標準車道線寬度；

獲取所述圖像中車輛前方目標范圍內的路面，將所述路面投影到三維空間中，得到所述車道線寬度。

在一些實施例中，所述對單目攝像機采集到的圖像進行處理，得到所述圖像中車道線的位置，包括：