[發(fā)明專利]機(jī)器人及其控制方法、控制裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110644450.4
• 申請(qǐng)日: 2021-06-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115525045A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳朝喜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小米移動(dòng)軟件有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京法勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11922
• 代理人: 白雪靜

1.一種機(jī)器人的控制方法，其特征在于，包括：

在第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)，每隔第二預(yù)設(shè)時(shí)間通過(guò)機(jī)器人的檢測(cè)矩陣對(duì)目標(biāo)用戶進(jìn)行檢測(cè)，以生成所述機(jī)器人與所述目標(biāo)用戶之間的多個(gè)距離矩陣；

獲取所述多個(gè)距離矩陣的行向量和/或列向量的變化軌跡；

根據(jù)所述多個(gè)距離矩陣的行向量和/或列向量的變化軌跡，生成動(dòng)作指令；

根據(jù)所述動(dòng)作指令，控制所述機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人的檢測(cè)矩陣為紅外檢測(cè)矩陣。

3.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述獲取所述多個(gè)距離矩陣的行向量和/或列向量的變化軌跡，包括：

分別對(duì)所述多個(gè)距離矩陣中相鄰的兩個(gè)距離矩陣進(jìn)行矩陣減法運(yùn)算，以得到多個(gè)差值矩陣；

根據(jù)所述多個(gè)差值矩陣的行向量和/或列向量，獲取對(duì)應(yīng)的所述多個(gè)距離矩陣的行向量和/列向量的變化軌跡。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述動(dòng)作指令包括臥倒指令、站起來(lái)指令、翻跟頭指令、右轉(zhuǎn)指令、右扭頭指令、左轉(zhuǎn)指令、左扭頭指令、機(jī)器人移動(dòng)速度增大指令和機(jī)器人移動(dòng)速度減小指令中的至少一種。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)距離矩陣的行向量的變化軌跡，生成動(dòng)作指令，包括：

如果所述多個(gè)差值矩陣之間的行向量的變化滿足第一預(yù)設(shè)條件，則生成所述臥倒指令；或，

如果所述多個(gè)差值矩陣之間的行向量的變化滿足第二預(yù)設(shè)條件，則生成所述站起來(lái)指令；或，

如果所述多個(gè)差值矩陣之間的行向量的變化滿足第三預(yù)設(shè)條件，則生成所述翻跟頭指令。

6.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)距離矩陣的列向量的變化軌跡，生成動(dòng)作指令，包括：

如果所述多個(gè)差值矩陣之間的列向量的變化滿足第四預(yù)設(shè)條件，則生成所述右轉(zhuǎn)指令或右扭頭指令；或，

如果所述多個(gè)差值矩陣之間的列向量的變化滿足第五預(yù)設(shè)條件，則生成所述左轉(zhuǎn)指令或左扭頭指令。

7.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)距離矩陣的行向量和列向量的變化軌跡，生成動(dòng)作指令，包括：

如果所述多個(gè)差值矩陣之間的行向量和列向量的變化滿足第六預(yù)設(shè)條件，則生成所述機(jī)器人移動(dòng)速度增大指令；或，

如果所述多個(gè)差值矩陣之間的行向量和列向量的變化滿足第七預(yù)設(shè)條件，則生成所述機(jī)器人移動(dòng)速度減小指令。

8.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的控制方法，其特征在于，還包括：

學(xué)習(xí)并訓(xùn)練所述多個(gè)距離矩陣的行向量和/或列向量的變化軌跡與所述動(dòng)作指令之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系，生成動(dòng)作記憶庫(kù)。

9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述獲取所述多個(gè)距離矩陣的行向量和/或列向量的變化軌跡，包括：

獲取預(yù)設(shè)數(shù)量的所述多個(gè)距離矩陣的行向量和/或列向量的變化軌跡。

10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)距離矩陣的行向量和/或列向量的變化軌跡，生成動(dòng)作指令，包括：

計(jì)算所述預(yù)設(shè)數(shù)量的所述多個(gè)距離矩陣的行向量和/或列向量的變化軌跡，與所述動(dòng)作記憶庫(kù)中所述多個(gè)距離矩陣對(duì)應(yīng)的行向量和/或列向量的變化軌跡的匹配度；

如果所述匹配度超過(guò)匹配閾值，則生成與所述動(dòng)作記憶庫(kù)中所述距離矩陣的行向量和/或列向量的變化軌跡對(duì)應(yīng)的動(dòng)作指令。

11.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人的控制方法，其特征在于，還包括：

獲取所述目標(biāo)用戶的語(yǔ)音信息和/或圖像信息。