[發明專利]一種輪履式移動機器人

在審

• 申請號: 202110643936.6
• 申請日: 2021-06-09
• 公開（公告）號: CN113276083A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 夏科睿;李小龍;張成林;彭超;張韜庚;金力;馬姓;丁亮;于振中
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J19/04
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 張祥

本發明提供了一種輪履式移動機器人，包括底盤，所述底盤下方設置有多個行走輪，至少一端的行走輪上連接有擺臂，所述擺臂包括固定輪、擺動輪以及繞過固定輪和擺動輪的履帶，所述固定輪與行走輪同軸設置，固定輪能夠相對行走輪轉動調整擺臂方向。本發明提供的輪履式移動機器人的優點在于：通過行走輪實現快速移動，能夠滿足長途快速移動的需求，且噪聲低，還可以通過擺臂進行越障，能夠快速的通過障礙物，以通過階梯等障礙物，由此提到的擴寬了機器人的使用場景，并且在行走的同時能夠調整擺臂方向，不需要停車調整擺臂履帶的方向，提高通過速度。

技術領域

本發明涉及移動機器人技術領域，尤其涉及一種輪履式移動機器人。

背景技術

移動機器人作為移動平臺，一般分為輪式和履帶式。輪式移動機器人通常采用兩輪驅動、四輪驅動或者多輪驅動，其特點是結構簡單、移動速度比較快、運動噪聲低，適合長途移動，但輪式移動對地形的適應能力差，越障能力不足，無法在復雜路段下工作，應用場合有所限制。履帶式移動機器人相比輪式其具有良好的越障能力，地形適應能力強，可以原地轉彎，但移動速度相對較低，效率低，運動噪聲比較大，不適合長途移動。

公開號為CN102582706A的發明專利申請公開了一種煤礦井下搜救探測機器人運動裝置，能夠使用輪式或履帶式移動方式獨立的驅動機器人移動，該方案在使用時需要停止運行，切換完成移動方式后才可繼續，而且結構相對復雜，使用不便。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于提供一種能夠快速移動并方便越障的移動機器人。

本發明是通過以下技術方案解決上述技術問題的：一種輪履式移動機器人，包括底盤，所述底盤下方設置有多個行走輪，至少一端的行走輪上連接有擺臂，所述擺臂包括固定輪、擺動輪以及繞過固定輪和擺動輪的履帶，所述固定輪與行走輪同軸設置，固定輪能夠相對行走輪轉動調整擺臂方向。

本發明通過行走輪實現快速移動，能夠滿足長途快速移動的需求，且噪聲低，還可以通過擺臂進行越障，能夠快速的通過障礙物，以通過階梯等障礙物，由此提到的擴寬了機器人的使用場景，并且在行走的同時能夠調整擺臂方向，不需要停車調整擺臂履帶的方向，提高通過速度。

優選的，所述底盤兩側的行走輪分別同軸設置，底盤上設置有分別驅動兩側行走輪的行走電機。

優選的，所述底盤上固定有兩個所述行走電機，所述行走電機分別與兩側的其中一個行走輪傳動連接，同側的多個行走輪通過鏈輪或皮帶傳動連接。

優選的，兩個行走電機的輸出方向與行走方向平行，行走電機的輸出端通過蝸輪蝸桿結構與其中一個行走輪傳動連接。

優選的，所述底盤兩側分別設置有三個行走輪，一端的行走輪與擺臂同軸配合，另一端的行走輪與行走電機傳動配合，中間的行走輪分別通過皮帶與兩端行走輪傳動配合。

優選的，所述擺臂還包括固定盤，所述固定輪和擺動輪分別固定于固定盤上并能夠轉動，所述固定輪沿周向與行走輪的轉軸自由配合，所述底盤上固定有兩個擺臂電機，所述擺臂電機上設置有與固定盤連接的曲柄，所述曲柄包括與擺臂電機配合的驅動端和與固定盤配合的轉動端，所述驅動端與固定輪同軸設置。

優選的，兩個所述擺臂電機的輸出方向與行走方向平行，擺臂電機的輸出端通過蝸輪蝸桿結構與曲柄的驅動端傳動配合，驅動端與轉動端平行設置。

優選的，所述底盤上表面還設置有一個回轉平臺，所述回轉平臺能夠在水平面內轉動，所述回轉平臺上固定有機器人，所述機器人具有至少一個機械臂，機械臂的端部具有執行器。

優選的，所述底盤上設置有處于回轉平臺下方的回轉電機，所述回轉電機與回轉平臺通過齒輪嚙合配合。

優選的，所述機器人兩側分別設置有一個機械臂，所述機器人上還設置有能夠俯仰調整視角的頭部視覺相機。