[發明專利]一種變槳位置控制三階運動控制方法及控制裝置

有效

• 申請號: 202110643406.1
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN113325781B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 譚小剛;劉行中;譚江榮;徐鍵;熊偉;葉建;黃曉燕;廖川
• 申請（專利權）人: 重慶科凱前衛電氣有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 重慶千石專利代理事務所(普通合伙) 50259
• 代理人: 蔡春儒

本發明適用于風電機組變槳控制技術領域，提供了一種變槳位置控制三階運動控制方法及控制裝置，其中，方法包括：當達到規劃觸發條件時，進入三階運動規劃步驟：獲取變槳裝置的目標運動參數；獲取所述變槳裝置的當前運動參數和當前運動狀態；根據所述當前運動狀態和當前運動參數，規劃所述變槳裝置的規劃運動狀態，以達到所述目標運動參數中的目標位移量，完成三階運動規劃；完成所述三階運動規劃步驟后，還包括：計算所述規劃運動狀態中各運動時刻的電機運動參數；將所述電機運動參數轉換為變槳控制值，以控制所述變槳裝置根據所述三階運動規劃運動。本發明實施例通過三階運動規劃實現更合理的變槳控制方式，從而減少對變槳系統的機械沖擊。

本申請是申請號為202011069282.2，申請日2020年9月30日，發明名稱為“一種變槳位置控制三階運動規劃方法及規劃裝置”的申請的分案申請。

技術領域

本發明屬于風電機組變槳控制技術領域，具體涉及一種變槳位置控制三階運動控制方法及控制裝置。

背景技術

風力發電機組(簡稱：風電機組)是用于將(清潔環保可再生的)風能轉變為電能的設備。變槳系統作為大型風電機組控制系統的核心部分之一，對機組安全、穩定、高效的運行具有十分重要的作用。變槳系統通過控制變槳電機調節槳葉的槳距等參數，從而使氣流對槳葉的攻角發生變化，更好適應變化的風速。因此，穩定的變槳控制是風電機組安全、穩定、高效運行的重要前提。

變槳控制即變槳位置控制，是一種對位移變化進行規劃和驅動的控制，常見的變槳位置為二階運動位移控制，即從靜止狀態開始，逐步勻加速、勻速、勻減速直到達到運動目標，二階運動位移控制在加速和減速過程中加速度要從零突然升到目標值，容易對變槳系統內部的機械造成沖擊。

因此，亟待一種能夠實時規劃變槳位置控制的規劃方式。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種變槳位置控制三階運動控制方法及控制裝置，通過三階運動規劃實現更合理的變槳控制方式，從而減少對變槳系統的機械沖擊。

本發明實施例的第一方面提供了一種變槳位置控制三階運動控制方法，包括：當達到規劃觸發條件時，進入三階運動規劃步驟：

獲取變槳裝置的目標運動參數；

獲取所述變槳裝置的當前運動參數和當前運動狀態；

根據所述當前運動狀態和當前運動參數，規劃所述變槳裝置的規劃運動狀態，以達到所述目標運動參數中的目標位移量，完成三階運動規劃；

完成所述三階運動規劃步驟后，還包括：

計算所述規劃運動狀態中各運動時刻的電機運動參數；

將所述電機運動參數轉換為變槳控制值，以控制所述變槳裝置根據所述三階運動規劃運動。

本發明實施例的第二方面提供了一種變槳位置控制三階運動控制裝置，包括：

觸發模塊，用于判斷是否達到規劃觸發條件，當達到規劃觸發條件時，進入三階運動規劃步驟；

第一獲取模塊，用于獲取變槳裝置的目標運動參數；

第二獲取模塊，用于獲取所述變槳裝置的當前運動參數和當前運動狀態；

規劃模塊，用于根據所述當前運動狀態和當前運動參數，規劃所述變槳裝置的規劃運動狀態，以達到所述目標運動參數中的目標位移量，完成三階運動規劃。

本發明實施例的第三方面提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述方法的步驟。

本發明實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述方法的步驟。