[發(fā)明專利]一種混同作業(yè)路權(quán)控制系統(tǒng)及控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110642081.5
• 申請(qǐng)日: 2021-06-09
• 公開（公告）號(hào): CN113377107B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何瑋;麻正;黃立明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京踏歌智行科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京航智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11668
• 代理人: 陳磊;張楨

本發(fā)明公開了一種混同作業(yè)路權(quán)控制系統(tǒng)及控制方法，通過車聯(lián)網(wǎng)，高精度地圖，交通運(yùn)輸調(diào)度，路權(quán)控制等技術(shù)實(shí)現(xiàn)人工駕駛和無(wú)人駕駛混合，可以在提高工作效率的同時(shí)，減少人力；無(wú)人駕駛車輛在綜合管理平臺(tái)的控制下，不需要進(jìn)行休息，而人工駕駛的司機(jī)可以配合減少一些平臺(tái)監(jiān)控人員的負(fù)擔(dān)，對(duì)路況隨時(shí)發(fā)生的問題進(jìn)行匯報(bào)，在當(dāng)前無(wú)人駕駛并不完全成熟的情況下，進(jìn)行過渡。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于礦區(qū)路權(quán)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種既要提高礦區(qū)里采礦效率，又要實(shí)現(xiàn)有人無(wú)人混合礦物運(yùn)輸?shù)牡缆仿窓?quán)管制方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的車聯(lián)網(wǎng)，高精度地圖，交通運(yùn)輸調(diào)度，路權(quán)控制等技術(shù)目前在一些特定的領(lǐng)域，都分別有一定的應(yīng)用，但是沒有針對(duì)礦區(qū)特殊的場(chǎng)景，無(wú)法適用礦區(qū)無(wú)人駕駛和有人駕駛混同作業(yè)的場(chǎng)景。

車聯(lián)網(wǎng)是指通過在車輛儀表臺(tái)安裝車載終端設(shè)備，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛所有工作情況和靜、動(dòng)態(tài)信息的采集、存儲(chǔ)并發(fā)送。車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)一般具有實(shí)時(shí)實(shí)景功能，利用移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)人車交互；

高精度地圖是為礦區(qū)建立道路的拓?fù)潢P(guān)系，并記錄更詳細(xì)的車道和交通信息，為車輛行駛和路權(quán)控制提供依據(jù)；

交通運(yùn)輸調(diào)度在收到車輛的目標(biāo)信息后，為無(wú)人礦卡和有人駕駛車輛分配完整運(yùn)行路線圖和期望速度，通過調(diào)度任務(wù)調(diào)整車輛行駛速度來盡可能避免可能存在的沖突，減少由于路權(quán)帶來的等待，在調(diào)度中心內(nèi)存在預(yù)測(cè)模塊，通過實(shí)時(shí)上傳車輛信息預(yù)測(cè)關(guān)鍵路段（單行道，交叉路口、十字路口等）路權(quán)沖突，并通過優(yōu)化單車行駛速度調(diào)整車輛在各路段的時(shí)間，減少等待和沖突，行駛速度的上下限需滿足高精地圖的速度限制要求；

路權(quán)控制通過中心化的計(jì)算，為每輛車輛的運(yùn)行分配合理的道路權(quán)限，用來使同行效率最大化。

傳統(tǒng)的采礦場(chǎng)景都是人工控制，針對(duì)礦區(qū)無(wú)人駕駛和有人駕駛混同作業(yè)的場(chǎng)景，存在如下問題：現(xiàn)場(chǎng)有適合無(wú)人駕駛和不適合無(wú)人駕駛的區(qū)域，(無(wú)人駕駛-有人駕駛接管-無(wú)人駕駛)的路權(quán)控制策略；另外在現(xiàn)場(chǎng)實(shí)施過程中，無(wú)人駕駛無(wú)法同時(shí)全部鋪開 (無(wú)人駕駛車輛有些老車改造無(wú)法實(shí)施，但資產(chǎn)又不能丟棄)，所以有些車輛采用有人駕駛，有些車輛采用無(wú)人駕駛的路權(quán)控制策略，隨著社會(huì)的高速發(fā)展，年輕一代繼續(xù)從事礦工的意愿越來越低，通過人工駕駛和無(wú)人駕駛混合，可以在提高工作效率的同時(shí)，減少人力，是目前解決人力不足的一種很好的替代方案。

發(fā)明內(nèi)容

一種礦區(qū)混同作業(yè)路權(quán)控制系統(tǒng)，包括通訊模塊，監(jiān)控中心，遙控中心，和高精度地圖，其中，

所述通訊摸塊用于電鏟和所述監(jiān)控中心，車輛之間，車輛與所述控制中心之間的通信；

所述監(jiān)控中心用于接收并存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，發(fā)出控制指令，以進(jìn)行作業(yè)調(diào)度、運(yùn)營(yíng)監(jiān)控、數(shù)據(jù)管理和遠(yuǎn)程操控；

所述遙控中心用于控制車輛有人駕駛和無(wú)人駕駛的狀態(tài)切換；

所述高精度地圖用于規(guī)劃車輛行駛的軌跡線、裝載區(qū)、卸載區(qū)、駛?cè)肱抨?duì)點(diǎn)、駛離排隊(duì)點(diǎn)以及停靠點(diǎn)信息；

所述路權(quán)控制系統(tǒng)將車輛分為無(wú)人駕駛、有人駕駛兩個(gè)階段，在裝載區(qū)外為無(wú)人駕駛，在裝載區(qū)里是有人駕駛，所述有人駕駛是指人不在車輛上，而是通過遠(yuǎn)程遙控駕駛車輛前行。

進(jìn)一步地，所述通訊摸塊包括在礦區(qū)的裝載區(qū)內(nèi)的電鏟上安裝的V2X模塊和5G通訊模塊，用于將電鏟的位置信息和朝向發(fā)送至所述監(jiān)控中心；在車輛上安裝的V2X模塊和5G通訊模塊，用于無(wú)人駕駛礦卡之間，無(wú)人駕駛礦卡與有人駕駛礦卡之間，無(wú)人駕駛礦卡、有人駕駛礦卡與所述監(jiān)控中心之間的連接，將車輛的位置和速度信息發(fā)送至所述監(jiān)控中心；電鏟和有人駕駛礦卡之間通過V2X模塊通信；還包括安裝在所述遙控中心的V2X模塊。