[發明專利]一種基于被動紅外標簽定位的移動機器人

在審

• 申請號: 202110641333.2
• 申請日: 2021-06-09
• 公開（公告）號: CN113341977A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 黃威;吳迪;趙文泉;張琪昌;鄭挺;劉列
• 申請（專利權）人: 豐疆智能科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

1.一種基于被動紅外標簽定位的移動機器人，其特征在于，包括：

標簽模塊，所述標簽模塊包括多個分布于不同位置的被動紅外標簽；

采集模塊，所述采集模塊用于識別并采集所述被動紅外標簽的圖像信息；

定位模塊，所述定位模塊用于根據所述圖像信息計算所述采集模塊的位置和姿態；

運動模塊，所述運動模塊用于根據所述采集模塊的位置和姿態控制機器人移動方向和姿態。

2.根據權利要求1中所述的基于被動紅外標簽定位的移動機器人，其特征在于，所述多個被動紅外標簽根據預設規則分布在多處，每個所述被動紅外標簽中包含了單獨ID號。

3.根據權利要求2中所述的基于被動紅外標簽定位的移動機器人，其特征在于，所述被動紅外標簽與反光標簽粘貼載體連接，所述被動紅外標簽設置于所述反光標簽粘貼載體上。

4.根據權利要求3中所述的基于被動紅外標簽定位的移動機器人，其特征在于，所述被動紅外標簽包括坐標點、校驗點和編碼信息點，所述坐標點用于確定所述被動紅外標簽的坐標系，所述校驗點用于確認識別到的所述坐標點是否正確無誤，所述編碼信息點用于識別出所述被動紅外標簽的單獨ID號。

5.根據權利要求1中所述的基于被動紅外標簽定位的移動機器人，其特征在于，所述采集模塊包括采集攝像頭，所述采集攝像頭用于識別并采集所述被動紅外標簽的圖像信息。

6.根據權利要求5中所述的基于被動紅外標簽定位的移動機器人，其特征在于，所述采集模塊還包括紅外補光裝置、紅外窄帶濾光片和紅外透光片，所述紅外補光裝置與所述采集攝像頭連接，用于對所述被動紅外標簽進行紅外補光；所述紅外窄帶濾光片設置于所述采集攝像頭中，用于對紅外光進行過濾，所述紅外透光片設置于所述紅外補光裝置的外表面，用于濾除可見光。

7.根據權利要求6中所述的基于被動紅外標簽定位的移動機器人，其特征在于，所述紅外補光裝置與所述紅外窄帶濾光片、所述紅外透光片的設計波長保持一致。

8.根據權利要求2中所述的基于被動紅外標簽定位的移動機器人，其特征在于，所述定位模塊還通過識別所述被動紅外標簽的ID號并結合所述被動紅外標簽的坐標來獲取所述采集模塊的坐標。

9.根據權利要求1中所述的基于被動紅外標簽定位的移動機器人，其特征在于，所述定位模塊和所述運動模塊還用于：

對所述圖像信息進行圖像去畸變；

對所述去畸變后的圖像信息提取反光點；

根據所述反光點進行反光點聚類；

識別所述反光點聚類簇；

根據所述反光點聚類簇計算所述采集模塊的位置和姿態；

根據所述采集模塊的位置和姿態確定所述機器人的位置。

10.根據權利要求1中所述的基于被動紅外標簽定位的移動機器人，其特征在于，所述定位模塊設置于所述移動機器人的頂部位置。