[發(fā)明專利]手術(shù)過程回溯系統(tǒng)、方法和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110637050.0
• 申請(qǐng)日: 2021-06-08
• 公開（公告）號(hào): CN113223709B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔建祥;王明新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（集團(tuán)）股份有限公司
• 主分類號(hào): G16H50/20
• 分類號(hào): G16H50/20;G16H10/00;A61B34/00;A61B34/30
• 代理公司: 上海思捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31295
• 代理人: 許靜

本發(fā)明提供了一種手術(shù)過程回溯系統(tǒng)、方法和存儲(chǔ)介質(zhì)，所述手術(shù)過程回溯系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)采集端和回放端；所述數(shù)據(jù)采集端用于采集手術(shù)過程數(shù)據(jù)；所述回放端包括數(shù)據(jù)回溯模塊，所述數(shù)據(jù)回溯模塊用于從所述手術(shù)過程數(shù)據(jù)中獲取待回溯手術(shù)過程數(shù)據(jù)，并根據(jù)預(yù)設(shè)標(biāo)記和/或時(shí)間軸對(duì)所獲取的所述待回溯手術(shù)過程數(shù)據(jù)進(jìn)行定位回溯。本發(fā)明通過預(yù)設(shè)標(biāo)記和/或時(shí)間軸對(duì)所獲取的手術(shù)過程數(shù)據(jù)進(jìn)行定位回溯，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)手術(shù)過程的精準(zhǔn)回溯，大大提高了手術(shù)過程的回溯效率，更加便于用戶對(duì)手術(shù)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行總結(jié)，以及對(duì)手術(shù)過程中出現(xiàn)的問題進(jìn)行定位與分析，從而更有利于實(shí)現(xiàn)對(duì)用戶的手術(shù)操作或機(jī)器人操作技能的培訓(xùn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種手術(shù)過程回溯系統(tǒng)、方法和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

手術(shù)機(jī)器人的出現(xiàn)符合精準(zhǔn)外科的發(fā)展趨勢(shì)。手術(shù)機(jī)器人成為幫助醫(yī)生完成手術(shù)的有力工具，如daVinci手術(shù)機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用在全球各大醫(yī)院,因其傷害小、出血少、恢復(fù)快，為患者帶來福音。

手術(shù)機(jī)器人其設(shè)計(jì)理念是采用微創(chuàng)傷方式，精準(zhǔn)地實(shí)施復(fù)雜的外科手術(shù)。在傳統(tǒng)的手術(shù)面臨種種局限的情況下，發(fā)展出了手術(shù)機(jī)器人來替代傳統(tǒng)手術(shù)，手術(shù)機(jī)器人突破了人眼的局限，采用立體成像技術(shù)，將內(nèi)部器官更加清晰的呈現(xiàn)給操作者。在原來手伸不進(jìn)的區(qū)域，機(jī)器手能完成360度轉(zhuǎn)動(dòng)、挪動(dòng)、擺動(dòng)、夾持，并避免抖動(dòng)。創(chuàng)口小，出血少，恢復(fù)快，大大縮短了患者術(shù)后住院時(shí)間，術(shù)后存活率和康復(fù)率也能明顯提高，受到廣大醫(yī)患的青睞，現(xiàn)在作為一種高端醫(yī)療器械，已廣泛運(yùn)用于各種臨床手術(shù)中。

通過對(duì)手術(shù)過程進(jìn)行回放，可以輔助醫(yī)護(hù)人員實(shí)現(xiàn)手術(shù)過程的數(shù)據(jù)分析、問題診斷和手術(shù)技能學(xué)習(xí)總結(jié)等。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種手術(shù)過程回溯系統(tǒng)、方法和存儲(chǔ)介質(zhì)，可以對(duì)手術(shù)過程進(jìn)行定位和回溯，以更好地輔助用戶實(shí)現(xiàn)手術(shù)過程的數(shù)據(jù)分析。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供一種手術(shù)過程回溯系統(tǒng)，應(yīng)用于手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，所述手術(shù)過程回溯系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)采集端和回放端；

所述數(shù)據(jù)采集端用于采集手術(shù)過程數(shù)據(jù)；

所述回放端包括數(shù)據(jù)回溯模塊，所述數(shù)據(jù)回溯模塊用于從所述手術(shù)過程數(shù)據(jù)中獲取待回溯手術(shù)過程數(shù)據(jù)，并根據(jù)預(yù)設(shè)標(biāo)記和/或時(shí)間軸對(duì)所獲取的所述待回溯手術(shù)過程數(shù)據(jù)進(jìn)行定位回溯。

可選的，所述預(yù)設(shè)標(biāo)記包括故障點(diǎn)和/或手術(shù)階段。

可選的，所述手術(shù)過程數(shù)據(jù)包括術(shù)中場景圖像信息數(shù)據(jù)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)信息數(shù)據(jù)和機(jī)器人狀態(tài)信息數(shù)據(jù)。

可選的，所述數(shù)據(jù)采集端通過以下步驟采集手術(shù)過程數(shù)據(jù)：

對(duì)不同類型的手術(shù)數(shù)據(jù)進(jìn)行同步處理；

采集同步后的各類所述手術(shù)數(shù)據(jù)并進(jìn)行匯總；

對(duì)匯總后的所述手術(shù)數(shù)據(jù)進(jìn)行加密處理，以獲得手術(shù)過程數(shù)據(jù)。

可選的，所述回放端還包括監(jiān)控參數(shù)配置模塊，用于提供系統(tǒng)參數(shù)信息；

所述數(shù)據(jù)回溯模塊用于根據(jù)所述監(jiān)控參數(shù)配置模塊所提供的系統(tǒng)參數(shù)信息以及預(yù)設(shè)標(biāo)記和/或時(shí)間軸對(duì)所述待回溯手術(shù)過程數(shù)據(jù)進(jìn)行定位回溯。

可選的，所述手術(shù)過程回溯系統(tǒng)還包括目標(biāo)機(jī)器端，所述目標(biāo)機(jī)器端用于從所述待回溯手術(shù)過程數(shù)據(jù)中獲取待現(xiàn)場回放手術(shù)過程數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述待現(xiàn)場回放手術(shù)過程數(shù)據(jù)進(jìn)行現(xiàn)場回放。

可選的，所述回放端還包括數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊，所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊用于獲取待現(xiàn)場回放手術(shù)過程數(shù)據(jù)并對(duì)所述待現(xiàn)場回放手術(shù)過程數(shù)據(jù)進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換；

所述目標(biāo)機(jī)器端用于獲取經(jīng)過格式轉(zhuǎn)換后的所述待現(xiàn)場回放手術(shù)過程數(shù)據(jù)。

可選的，所述目標(biāo)機(jī)器端通過以下步驟對(duì)所述待現(xiàn)場回放手術(shù)過程數(shù)據(jù)進(jìn)行現(xiàn)場回放：

獲取數(shù)據(jù)回放的節(jié)奏指令；