[發(fā)明專利]一種路徑規(guī)劃的優(yōu)化算法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110636053.2
• 申請日: 2021-06-08
• 公開（公告）號: CN113375673B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設計）人: 舒鑫峰;章靜靜
• 申請（專利權(quán)）人: 嘉興霏云信息科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G06Q10/04
• 代理公司: 嘉興啟帆專利代理事務所(普通合伙) 33253
• 代理人: 程開生

1.一種路徑規(guī)劃的優(yōu)化算法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：載入若干張所需求的地圖數(shù)據(jù)，并且提取地圖數(shù)據(jù)的路徑信息和連接上下樓的樓梯與電梯的連接數(shù)據(jù)信息；

步驟S2：通過提取的連接數(shù)據(jù)信息創(chuàng)建虛擬路徑連接上下樓，并且為不同類型的樓梯與電梯設置不同的路徑損耗值，以用于模擬實際移動中的時間損耗；

步驟S3：通過完成所有的虛擬路徑，獲得整個完整的三維路徑網(wǎng)，并且將三維路徑網(wǎng)作為一個孤立的路徑數(shù)據(jù)進行處理；

步驟S4：在給定導航涉及的多個起點和多個終點中，分別獲取距離起點與終點的最近線段和對應的點位，以獲得新的起點和終點，并且根據(jù)新的起點和終點生成附加路徑；

步驟S5：將新的起點和終點導入算法的相關(guān)設置，并且使用優(yōu)化后的dijkstra算法進行計算；

步驟S5中優(yōu)化后的dijkstra算法具體實施為以下步驟：

步驟S5.1：輸入多個起點和多個終點，并且在算法開始階段將多個起點Node均放入Open表，并且設置一個保存終點數(shù)據(jù)的終點散列表，以判斷Node是否在終點散列表；

步驟S5.2：將三維路徑網(wǎng)作為算法中路徑規(guī)劃中使用的節(jié)點圖形；

步驟S5.3：獲取附加路徑上的路徑點，并且根據(jù)路徑點生成輔助路線，以用于在不修改路徑圖的情況下實現(xiàn)到路徑外點位的路徑規(guī)劃；

步驟S6：通過基于角度的權(quán)重算法計算新的權(quán)重數(shù)據(jù)，并且使用新的權(quán)重進行計算從而獲得從起點到當前點位的權(quán)重值；

步驟S6中基于角度的權(quán)重算法為：

q＝angle*m+n+passLoss；

其中，angle為兩個線段的夾角，m為角度參數(shù)，n為角度次數(shù)參數(shù)，passLoss為線段長度；

步驟S7：計算獲取到路徑，并且結(jié)合附加路徑，以獲得最終規(guī)劃路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種路徑規(guī)劃的優(yōu)化算法，其特征在于，根據(jù)步驟S6的基于角度的權(quán)重算法，替換遍歷點位的邏輯，使用heapq結(jié)構(gòu)存儲已經(jīng)經(jīng)過的點位，并且根據(jù)權(quán)重從小到大進行排序存儲。

3.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至2任一項所述一種路徑規(guī)劃的優(yōu)化算法的步驟。

4.一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至2任一項所述一種路徑規(guī)劃的優(yōu)化算法的步驟。