[發明專利]生成目標檢測系統和檢測目標的方法及裝置

有效

• 申請號: 202110635776.0
• 申請日: 2021-06-08
• 公開（公告）號: CN113378693B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 方進;周定富;宋希彬;張良俊
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/44;G06V10/774;G06V10/80;G06F16/29;G06V10/82;G06N3/042;G06N3/0464;G06N3/09
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本公開提供了生成目標檢測系統和檢測目標的方法及裝置，涉及人工智能技術領域，具體為計算機視覺和深度學習技術領域，可應用于自動駕駛場景下。具體實現方案為：獲取樣本集和高精地圖；從樣本集中選取樣本，以及執行以下訓練步驟：從選取的樣本中的點云數據和高精地圖中提取出融合特征；將融合特征輸入目標檢測模型，得到預測標簽集；基于預測標簽集和樣本標簽集計算總損失值；若總損失值小于預定閾值，則根據目標檢測模型構造目標檢測系統。該實施方式能夠提升檢測精度，保證自動駕駛的安全性。

技術領域

本公開涉及人工智能技術領域，具體為計算機視覺和深度學習技術領域，尤其涉及生成目標檢測系統和檢測目標的方法及裝置。

背景技術

對自動駕駛技術中，感知系統是自動化的“核心”，準確可靠的感知結果影響著后續的物體跟蹤、決策和路徑規劃。而對自動駕駛而言，高精地圖發揮著重要的輔助作用。一方面，高精地圖提供準備的道路結構信息，幫助主車更加準確的定位，另一方面，利用高精地圖的先驗信息，可以過濾無效的檢測結果，從而提升目標檢測的結果。并且，依靠高精地圖的先驗知識，能夠大大減輕其他模塊的復雜度，從而實現算法的實時性。

目前，高精地圖對于目標檢測系統而言，主要是作為后處理過程用來過濾誤檢。

發明內容

本公開提供了一種生成目標檢測系統和檢測目標的方法、裝置、設備、存儲介質以及計算機程序產品。

根據本公開的第一方面，提供了一種生成目標檢測系統的方法，包括：獲取樣本集和高精地圖，其中，樣本集中的每個樣本包括一幀點云數據和與點云數據對應的樣本標簽集，高精地圖包含矢量化的道路元素。從樣本集中選取樣本，以及執行以下訓練步驟：從選取的樣本中的點云數據和高精地圖中提取出融合特征。將融合特征輸入目標檢測模型，得到預測標簽集。基于預測標簽集和樣本標簽集計算總損失值。若總損失值小于預定閾值，則根據目標檢測模型構造目標檢測系統。

根據本公開的第二方面，提供了一種檢測目標的方法，包括：獲取待檢測區域的點云數據和待檢測區域的高精地圖。將點云數據和高精地圖輸入采用如第一方面的方法生成的目標檢測系統中，輸出檢測結果。

根據本公開的第三方面，提供了一種生成目標檢測系統的裝置，包括：獲取單元，被配置成獲取樣本集和高精地圖，其中，樣本集中的每個樣本包括一幀點云數據和與點云數據對應的樣本標簽集，高精地圖包含矢量化的道路元素。訓練單元，被配置成從樣本集中選取樣本，以及執行以下訓練步驟：從選取的樣本中的點云數據和高精地圖中提取出融合特征。將融合特征輸入目標檢測模型，得到預測標簽集。基于預測標簽集和樣本標簽集計算總損失值。若總損失值小于預定閾值，則根據目標檢測模型構造目標檢測系統。

根據本公開的第四方面，提供了一種檢測目標的裝置，包括：獲取單元，被配置成獲取待檢測區域的點云數據和待檢測區域的高精地圖。檢測單元，被配置成將點云數據和高精地圖輸入采用如第三方面的裝置生成的目標檢測系統中，輸出檢測結果。

根據本公開的第五方面，提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器。以及與至少一個處理器通信連接的存儲器。其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行第一方面或第二方面的方法。

根據本公開的第六方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，計算機指令用于使計算機執行第一方面或第二方面的方法。

根據本公開的第七方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，計算機程序在被處理器執行時實現第一方面或第二方面的方法。

本公開實施例提供的生成目標檢測系統及目標檢測的方法和裝置，將高精地圖融合進目標檢測系統，帶來目標檢測性能上直接的提升，有助于建立自動駕駛技術上的優越性和技術壁壘。同時更加安全的目標檢測系統，有助于提升整體系統的安全性。