[發明專利]用于對多個相機進行標定的方法、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110635303.0
• 申請日: 2021-06-08
• 公開（公告）號: CN113298883A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 張欣;許大政;王大正;韓忠義;董雄雄
• 申請（專利權）人: 清德智體（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06N3/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于對多個相機進行標定的方法，包括：

利用同步觸發機制對多個相機進行同步觸發，以進行圖像采集；

使得一維標定桿移動以遍布多個相機圍成的區域，以獲取一維標定桿的多個圖像，所述一維標定桿具有固定的長度，且兩端固定有第一標志物和第二標志物；

對多個圖像進行處理，以在每一幀所獲取的每個圖像中標注出所出現的第一標志物和第二標志物中的一者或兩者的圖像坐標；

基于第一標志物和第二標志物的標注結果，針對每一幀圖像，計算每兩個相機之間的相關度，以得到相關度計數列表；

遍歷所述相關度計數列表，將最大相關度計數所對應的兩個相機作為第一對目標相機；

依次基于已獲取的目標相機，獲取新的一對目標相機，以獲取多對目標相機，多個相機的總數量比多對目標相機的數量大1；

基于第一標志物和第二標志物的圖像坐標，計算每對目標相機之間的初始位置關系和每個目標相機的初始內參，所述初始位置關系通過兩個相機之間的旋轉矩陣和平移向量來表示；以及

將多個相機中的一個相機作為基準相機，基于所計算的每對目標相機之間的初始位置關系，計算其他相機相對于基準相機的經標定位置關系和每個相機的經標定內參。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，依次基于已獲取的目標相機，獲取新的一對目標相機包括：

獲取所有已獲取目標相機與所有剩余相機所組成的多對相機組合，每對相機包括一個已獲取目標相機和一個剩余相機；

從相關度計數列表中，獲取針對所述多對相機組合中的每對相機的相關度計數；以及

從所獲取的相關度計數中，選取相關度最高的一對相機作為新的一對目標相機。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于第一標志物和第二標志物的標注結果，針對每一幀圖像，計算每兩個相機之間的相關度，以得到相關度計數列表包括：

響應于在每兩個相機所采集的某一幀圖像中同時標注了一維標定桿的第一標志物和第二標志物，將這兩個相機在該幀的相關度計數設定為1；以及

響應于在每兩個相機所采集的某一幀圖像中僅標注了一維標定桿的第一標志物和第二標志物中的一者或者兩者都未被標注，將這兩個相機在該幀的相關度計數設定為0。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，相關度計數列表中的針對兩個相機的相關度計數表示：在所采集圖像的所有幀中，這兩個相機同時采集到第一標志物和第二標志物兩者的總次數。