[發明專利]實時路徑規劃方法、裝置、可移動載具及存儲介質

有效

• 申請號: 202110634444.0
• 申請日: 2021-06-08
• 公開（公告）號: CN113253761B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 張新璐
• 申請（專利權）人: 北京遠度互聯科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京卓嵐智財知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11624
• 代理人: 沈煜華

1.一種實時路徑規劃方法，用于可移動載具，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述可移動載具的當前行進數據，行進路況信息以及全局DEM數據；

根據所述當前行進數據，所述全局DEM數據以及所述行進路況信息，判斷當前行進路線是否安全；

若不安全，則根據所述可移動載具的當前行進數據以及動力學約束規劃局部行進路線；

控制所述可移動載具根據所述局部行進路線行進；

其中，所述根據所述可移動載具的當前行進數據以及動力學約束規劃局部行進路線，包括：根據所述當前行進數據以及所述動力學約束，生成路徑規劃的節點列表；

所述根據所述當前行進數據以及所述動力學約束，生成路徑規劃的節點列表，包括：根據滾動時域控制策略以及所述當前行進數據，確定所述可移動載具的下一時刻的預測位置；將所述預測位置存入所述節點列表；在采樣區域生成隨機采樣點；根據所述動力學約束以及所述隨機采樣點，確定搜索節點；將所述搜索節點存入所述節點列表；

所述根據所述動力學約束以及所述隨機采樣點，確定搜索節點，包括：在節點列表中確定與所述隨機采樣點滿足所述動力學約束的至少一個約束節點；分別確定所述至少一個約束節點與所述隨機采樣點之間的歐式距離；選取最小的歐式距離對應的所述約束節點為最小約束節點；在所述隨機采樣點以及所述最小約束節點的連線中以連接步長確定搜索節點。

2.根據權利要求1所述的實時路徑規劃方法，其特征在于，所述獲取所述可移動載具的當前行進數據，包括：獲取所述可移動載具的當前位置，當前行進姿態，當前行進速度，當前行進模式，當前行進路線的起始點以及目標點；

所述行進路況信息包括：所述起始點周圍預定范圍內禁飛區的信息以及電子圍欄的邊界坐標。

3.根據權利要求2所述的實時路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述當前行進數據，所述全局DEM數據以及所述行進路況信息，判斷當前行進路線是否安全，包括：

分別根據所述起始點以及所述目標點，在所述全局DEM數據中確定所述當前行進路線對應的至少一個區塊；

根據所述至少一個區塊，確定局部DEM 數據；

根據所述局部DEM數據，判斷所述當前行進路線是否安全。

4.根據權利要求3所述的實時路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述局部DEM數據，判斷所述當前行進路線是否安全，具體包括：

根據所述局部DEM數據的分辨率在所述當前行進路線上進行采樣，確定多個采樣點；

分別確定所述起始點，所述目標點以及多個所述采樣點相同水平坐標對應的所述局部DEM數據中的地表高度；

分別將所述起始點，所述目標點以及多個所述采樣點的海拔高度與對應的所述地表高度進行比較；

確定所述起始點，所述目標點以及多個所述采樣點中海拔高度高于對應的所述地表高度，且高度差不小于安全閾值的點為安全點；

若所述起始點，所述目標點以及多個所述采樣點均確定為所述安全點，則確定所述當前行進路線為安全路徑。

5.根據權利要求3所述的實時路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述可移動載具的當前行進數據以及動力學約束規劃局部行進路線，還包括：

根據所述節點列表建立路徑規劃列表；

根據所述路徑規劃列表生成所述局部行進路線。

6.根據權利要求5所述的實時路徑規劃方法，其特征在于，在采樣區域生成隨機采樣點，包括：

根據當前位置的水平坐標以及目標點的水平坐標，確定水平采樣區域；

根據所述水平采樣區域以及隨機采樣策略，在所述水平采樣區域內生成隨機采樣點，并確定所述隨機采樣點的水平坐標；

根據所述局部DEM數據以及所述隨機采樣點的水平坐標，確定所述隨機采樣點是否在禁飛區；

若是，則根據所述水平采樣區域以及隨機采樣策略重新生成隨機采樣點，直到重新生成的隨機采樣點的水平坐標不在禁飛區；

若不是，則確定所述隨機采樣點的高度坐標。