[發明專利]一種智能機械手

有效

• 申請號: 202110634112.2
• 申請日: 2021-06-07
• 公開（公告）號: CN113319873B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 瞿向前;黃志亮;郭小輝;李亞飛;曹利其;陶瑞辰
• 申請（專利權）人: 湖南城市學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/02;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 李婷

1.一種智能機械手，其特征在于：包括機械臂(100)、抓取機構(200)和輸送組件(300)；

所述抓取機構(200)包括基板(210)、氣缸(220)、撐盤(230)、壓料機構(240)和鋼絲機構(250)，所述基板(210)安裝在機械臂(100)上；

所述鋼絲機構(250)的數量為四個并且圍繞基板(210)的中心均勻安裝在基板(210)上，所述鋼絲機構(250)包括傾斜布置的鋼絲(253)，四根鋼絲(253)呈口小底大的喇叭狀，鋼絲(253)的末端設置有向內的卡勾(253-1)；

所述氣缸(220)安裝在基板(210)的中心，撐盤(230)安裝在氣缸(220)的伸縮桿上，撐盤(230)的邊緣與四根鋼絲(253)接觸，壓料機構(240)安裝在撐盤(230)的底部；

所述輸送組件(300)包括第一輸送帶(310)、第二輸送帶(320)和翻面機構(330)，所述第一輸送帶(310)的末端為抓取位，所述抓取機構(200)位于抓取位的正上方；所述第二輸送帶(320)與第一輸送帶(310)對齊，翻面機構(330)銜接第一輸送帶(310)和第二輸送帶(320)；

所述翻面機構(330)包括框架(331)、支撐臺(332)、噴氣管(333)、噴嘴(334)、轉軸(335)、轉板(336)、電機(337)和傳動機構(338)，所述框架(331)的前后敞口，支撐臺(332)安裝在框架(331)內，支撐臺(332)的兩端分別與第一輸送帶(310)和第二輸送帶(320)銜接，轉軸(335)位于支撐臺(332)的側面，轉軸(335)上均勻安裝四塊轉板(336)，電機(337)通過傳動機構(338)驅動轉軸(335)旋轉；噴氣管(333)的一端與噴嘴(334)連接，另一端連接氣泵，噴嘴(334)位于支撐臺(332)之上并指向支撐臺(332)。

2.根據權利要求1所述的智能機械手，其特征在于：所述壓料機構(240)包括頂板(241)、外筒(242)、上壓板(243)、彈簧(244)和下壓板(245)，頂板(241)固定在撐盤(230)的底部，外筒(242)安裝在頂板(241)上，上壓板(243)、彈簧(244)和下壓板(245)均安裝在外筒(242)內，彈簧(244)位于上壓板(243)和下壓板(245)之間，下壓板(245)的底面凸出外筒(242)，下壓板(245)的底面呈內凹狀。

3.根據權利要求2所述的智能機械手，其特征在于：所述壓料機構(240)還包括壓力傳感器(246)，壓力傳感器(246)位于上壓板(243)與頂板(241)之間，當壓力傳感器(246)的測量值低于設定值時，智能機械手的控制系統判定抓取機構(200)處于空料狀態。

4.根據權利要求1所述的智能機械手，其特征在于：所述鋼絲機構(250)還包基座(251)和安裝螺釘(252)，所述鋼絲(253)固定在基座(251)內，基座(251)通過安裝螺釘(252)固定在基板(210)上。

5.根據權利要求1所述的智能機械手，其特征在于：所述機械臂(100)包括水平直線驅動器(110)、滑動座(120)、豎直直線驅動器130和連接座(140)，滑動座(120)安裝在水平直線驅動器(110)上，豎直直線驅動器130安裝在滑動座(120)上，連接座(140)安裝在豎直直線驅動器130上，基板(210)安裝在連接座(140)上。

6.根據權利要求1所述的智能機械手，其特征在于：所述噴嘴(334)傾斜。

7.根據權利要求6所述的智能機械手，其特征在于：所述噴氣管(333)上還安裝有電磁閥(339)，電磁閥(339)控制噴嘴(334)間歇性噴氣。