[發明專利]一種多維態勢感知自控算法飛行控制方法及系統

在審

• 申請號: 202110632708.9
• 申請日: 2021-06-07
• 公開（公告）號: CN113448349A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 梁中文
• 申請（專利權）人: 山東省中通物聯網有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 成都魚爪智云知識產權代理有限公司 51308
• 代理人: 嚴成

1.一種多維態勢感知自控算法飛行控制方法，其特征在于，包括：

獲取飛行機器人飛行數據進行態勢感知；

實時偵測環境信息，通過預設算法提取探測運動目標的狀態信息；

根據態勢感知信息及狀態信息，得到運動目標的態勢空間，同時分析飛行機器人的約束空間；

在獲取約束空間實時運行數據和多維態勢感知的基礎上，對飛行機器人當前及未來的多維態勢進行快速和準確感知。

2.如權利要求1所述的一種多維態勢感知自控算法飛行控制方法，其特征在于，所述獲取飛行機器人飛行數據進行態勢感知包括：

調研采集飛行區空中運行數據，對飛行區中所有的飛行機器人飛行數據進行預處理與統計分析，對預處理后的飛行機器人飛行數據進行深度挖掘與關聯分析，提取飛行機器人基本屬性以及對應的時間點信息。

3.如權利要求2所述的一種多維態勢感知自控算法飛行控制方法，其特征在于，還包括：

對時間點信息進行存儲，建立飛行區飛行機器人飛行活動時間庫，然后對飛行機器人飛行狀態理解，即對飛行區飛行機器人的當前飛行態勢進行評估。

4.如權利要求1所述的一種多維態勢感知自控算法飛行控制方法，其特征在于，所述實時偵測環境信息，通過預設算法提取探測運動目標的狀態信息包括：

預設算法采用混合多模型集合容積卡爾曼算法模型，運動模型設為勻加速模型、勻速模型、以及水平轉彎模型，計算狀態變量的輸出估計值和預測值從而提取運動目標的狀態信息。

5.如權利要求4所述的一種多維態勢感知自控算法飛行控制方法，其特征在于，還包括：

根據預設態勢空間及本地地理笛卡爾坐標系，將飛行機器人的飛行加速度作為運動狀態，使用狀態變量描述采樣時間內運動目標的運動狀態，從而得到運動目標的狀態信息。

6.如權利要求1所述的一種多維態勢感知自控算法飛行控制方法，其特征在于，所述根據態勢感知信息及狀態信息，得到運動目標的態勢空間，同時分析飛行機器人的約束空間包括：

根據運動目標的態勢空間獲取飛行策略，根據飛行策略獲取避開運動威脅的沖突避免策略，融合策略加速度，生成新的控制加速度，并根據速度上界修正，然后根據到達點生成方法得到新的飛行控制策略。

7.如權利要求1所述的一種多維態勢感知自控算法飛行控制方法，其特征在于，所述在獲取約束空間實時運行數據和多維態勢感知的基礎上，對飛行機器人當前及未來的多維態勢進行快速和準確感知包括：

基于多維態勢因子相關性分析結果，以飛行時間因子為因變量，以約束空間瞬時流量因子、累計流量因子為自變量，建立基于多維態勢的自控算法飛行控制預測模型。

8.一種多維態勢感知自控算法飛行控制系統，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取飛行機器人飛行數據進行態勢感知；

探測模塊，用于實時偵測環境信息，通過預設算法提取探測運動目標的狀態信息；

分析模塊，用于根據態勢感知信息及狀態信息，得到運動目標的態勢空間，同時分析飛行機器人的約束空間；

感知模塊，用于在獲取約束空間實時運行數據和多維態勢感知的基礎上，對飛行機器人當前及未來的多維態勢進行快速和準確感知。

9.如權利要求8所述的一種多維態勢感知自控算法飛行控制系統，其特征在于，包括：

用于存儲計算機指令的至少一個存儲器；

與所述存儲器通訊的至少一個處理器，其中當所述至少一個處理器執行所述計算機指令時，所述至少一個處理器使所述系統執行：獲取模塊、探測模塊、分析模塊以及感知模塊。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。