[發明專利]一種定位方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110632444.7
• 申請日: 2021-06-07
• 公開（公告）號: CN113324542A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 王峰;馬福強;王超;陳建楠
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20;G01S17/93
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種定位方法、裝置、設備和存儲介質，應用于電子設備，電子設備包括激光雷達，該方法包括：確定電子設備本體的初始位姿變化信息；根據激光雷達獲取到的激光雷達數據，確定電子設備本體的測量位姿變化信息，并計算初始位姿變化信息和測量位姿變化信息的第一殘差；根據激光雷達獲取到的當前激光雷達數據和預設地圖所包含的障礙物數據確定第二殘差；根據第一殘差和第二殘差確定聯合殘差，并基于所述聯合殘差確定目標位姿。通過初始位姿變化信息和測量位姿變化信息確定的第一殘差以及當前激光雷達數據和障礙物數據確定的第二殘差構建聯合殘差，并通過聯合殘差確定目標位姿，實現電子設備的快速準確定位。

技術領域

本發明實施例涉及定位技術，尤其涉及一種定位方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

近年來，在室內外場景中越來越多的機器人被應用去執行各種任務，機器人要實現自主導航并執行各種任務，需要非常準確地知道自己的位置。機器人的定位可以為機器人提供了實時的位姿信息，它對機器人至關重要，是實現避障、路徑規劃與決策和控制的基礎。

現有技術中，可以基于角位移傳感器或角位移傳感器和慣性測量單元確定里程計信息，并通過里程計信息和自適應蒙特卡羅定位算法實現對機器人的定位。

在實現本發明的過程中，發現現有技術中至少存在以下技術問題：

1、角位移傳感器或角位移傳感器和慣性測量單元確定的里程計信息存在一定的累計誤差，使用的時間越長，累計誤差越大，得到的位姿信息誤差也越大，這對于需要進行精確定位的機器人影響較大；

2、自適應蒙特卡羅定位算法收斂速度較慢，無法及時確定機器人的位姿信息；

3、自適應蒙特卡羅定位算法嚴重依賴當前觀測信息和先驗地圖，一旦環境發生變化，定位的效果往往會變得很差。

發明內容

本發明提供一種定位方法、裝置、設備和存儲介質，以實現對電子設備的快速準確定位。

第一方面，本發明實施例提供了一種定位方法，應用于電子設備，所述電子設備包括激光雷達，所述方法包括：

確定電子設備本體的初始位姿變化信息；

根據所述激光雷達獲取到的激光雷達數據，確定所述電子設備本體的測量位姿變化信息，并計算所述初始位姿變化信息和所述測量位姿變化信息的第一殘差；

根據所述激光雷達獲取到的當前激光雷達數據和預設地圖所包含的障礙物數據確定第二殘差；

根據所述第一殘差和所述第二殘差確定聯合殘差，并基于所述聯合殘差確定目標位姿。

第二方面，本發明實施例還提供了一種定位裝置，應用于電子設備，所述電子設備包括激光雷達，該裝置包括：

初始位姿變化信息確定模塊，用于確定電子設備本體的初始位姿變化信息；

第一殘差計算模塊，用于根據所述激光雷達獲取到的激光雷達數據，確定所述電子設備本體的測量位姿變化信息，并計算所述初始位姿變化信息和所述測量位姿變化信息的第一殘差；

第二殘差確定模塊，用于根據所述激光雷達獲取到的當前激光雷達數據和預設地圖所包含的障礙物數據確定第二殘差；

目標位姿確定模塊，用于根據所述第一殘差和所述第二殘差確定聯合殘差，并基于所述聯合殘差確定目標位姿。

第三方面，本發明實施例還提供了一種電子設備，所述電子設備包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；激光雷達，用于獲取激光雷達數據；當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如第一方面中任一所述的定位方法。