[發(fā)明專利]一種基于堆棧式濾波的多目標雷達檢測的方法和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110632030.4
• 申請日: 2021-06-07
• 公開（公告）號: CN113534157A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設計）人: 劉新陽;楊苡;劉璐;劉玉偉
• 申請（專利權）人: 北方天途航空技術發(fā)展（北京）有限公司
• 主分類號: G01S13/933
• 分類號: G01S13/933;G01S13/86;G01S19/46
• 代理公司: 北京東方匯眾知識產權代理事務所(普通合伙) 11296
• 代理人: 王慶彬

1.一種基于堆棧式濾波的多目標雷達檢測的方法，其特征在于，包括：

無人機1通過毫米波雷達檢測到障礙物；

確認障礙物的真實性，并得到障礙物的GPS坐標；

將所述障礙物的GPS坐標上傳到云服務器中保存；以及

無人機2在飛行到相近位置時，會通過所述云服務器得到障礙物的GPS坐標，提前預警。

2.根據權利要求1所述的基于堆棧式濾波的多目標雷達檢測的方法，其特征在于，所述確認障礙物的真實性并得到障礙物的GPS坐標的步驟包括：雷達檢測到目標后，對檢測到的目標進行84坐標系轉換；轉換公式為：

X＝(N+H)*cosB*cosL

Y＝(N+H)*cosB*sinL

Z＝[N*(1-e²)+H]*sinB

或

公式中，N為橢球面卯酉圈的曲率半徑，e為橢球的第一偏心率，a、b為橢球的長短半徑，f為橢球扁率，W為第一輔助系數(shù)，X，Y，Z為轉換后的坐標。

3.根據權利要求2所述的基于堆棧式濾波的多目標雷達檢測的方法，其特征在于，所述確認障礙物的真實性并得到障礙物的GPS坐標的步驟還包括：將轉化后的目標點的坐標存入鏈表中；對鏈表中的數(shù)據進行整理，得到新的目標鏈表；重復執(zhí)行以上動作，即可得到所有目標關于置信度的鏈表，并判斷置信度是否高于閾值？置信度高的點即為真實目標，置信度低的點為虛假目標，當置信度高于閾值時，將真實目標的GPS坐標上傳到云服務器，當置信度低于閾值時，舍棄該虛假目標。

4.根據權利要求3所述的基于堆棧式濾波的多目標雷達檢測的方法，其特征在于，所述對鏈表中的數(shù)據進行整理的步驟包括但不限于：去除鏈表中位置相同的點，或者距離特別近的點；增加檢測到的點的置信度；減少未檢測到的點的置信度；刪除置信度為零的點。

5.根據權利要求1-4任一項所述的基于堆棧式濾波的多目標雷達檢測的方法，其特征在于，所述無人機1也可為多個無人機。

6.一種基于堆棧式濾波的多目標雷達檢測的系統(tǒng)，其特征在于，包括毫米波雷達裝置1、2，無人機1，無人機2，數(shù)據分析算法模塊和云服務器，其中：

所述無人機1，與所述毫米波雷達裝置1和所述數(shù)據分析算法模塊耦接，通過所述毫米波雷達裝置1檢測障礙物，并將障礙物相關坐標信息傳遞給所述數(shù)據分析算法模塊；

所述數(shù)據分析算法模塊，與所述無人機1和所述云服務器耦接，用于接收所述障礙物坐標信息并進行算法分析，確認障礙物的真實性，并將真實障礙物的GPS坐標發(fā)送至所述云服務器保存；

所述云服務器，與所述數(shù)據分析算法模塊和所述無人機2耦接，用于所述無人機2在飛行到相近位置時，向所述無人機2發(fā)送障礙物的GPS坐標，提前預警；以及

所述無人機2，與所述云服務器和所述毫米波雷達裝置2耦接，用于接收來自所述云服務器的相近障礙物的GPS坐標。

7.根據權利要求6所述的基于堆棧式濾波的多目標雷達檢測的方法，其特征在于，所述數(shù)據分析算法模塊進行算法分析包括：雷達檢測到目標后，對檢測到的目標進行84坐標系轉換；轉換公式為：

X＝(N+H)*cosB*cosL

Y＝(N+H)*cosB*sinL

Z＝[N*(1-e²)+H]*sinB

或

公式中，N為橢球面卯酉圈的曲率半徑，e為橢球的第一偏心率，a、b為橢球的長短半徑，f為橢球扁率，W為第一輔助系數(shù)，X，Y，Z為轉換后的坐標。