[發明專利]一種兩轉一移并聯機構及機械設備

有效

• 申請號: 202110630760.0
• 申請日: 2021-06-07
• 公開（公告）號: CN113211418B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 鄭天江;蔣德鑫;楊桂林;陳思魯;張馳;萬紅宇;余宏濤
• 申請（專利權）人: 中國科學院寧波材料技術與工程研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 南京利豐知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32256
• 代理人: 王鋒

本發明公開了一種兩轉一移并聯機構及機械設備，兩轉一移并聯機構包括動平臺、基座、第一運動支鏈和第二運動支鏈，第一運動支鏈包括第一驅動移動副、連接件和轉動鏈，連接件的一端通過第一驅動移動副與基座可移動地連接，相對端通過轉動鏈與動平臺可轉動地連接；第二運動支鏈包括第二驅動移動副、第三驅動移動副、球鉸和被動移動副，第三驅動移動副的一端通過第二驅動移動副與基座可移動地連接，相對端與球鉸的一端相連，球鉸的另一端通過被動移動副與動平臺可移動地連接。本發明能夠實現動平臺大范圍橫向移動及零橫傾條件下的轉動，實現位姿的精密輸出。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種兩轉一移并聯機構及具有該兩轉一移并聯機構的機械設備。

背景技術

隨著各個企業之間的競爭形式日益激烈，人力成本的不斷增加，越來越多的企業選擇引入機器人以代替人工，提高生產效率，減少人力成本。并聯機構和串聯機構是工業機器人的一種，其在食品、醫藥、電子等輕工業中廣泛應用。然而，在一些應用場景，如自動化測量場景中，通常采用串聯機構來對測量設備進行位姿調整，以達到所需要求，如采用串聯機構對激光干涉儀進行位姿調整，以實現光路的準直。然而，采用串聯機構容易導致機械設備體積過大，位姿調整累積誤差，準直效率低等問題，由于并聯機構與串聯機構相比，具有高剛度、高運動精度、低運動慣量等優點，并聯機構越來越多的被用于測量設備的位姿調整。

目前，測量設備位姿調整時所采用的三自由并聯機構存在無法對測量設備大范圍移動，及存在伴隨運動調姿等問題，因此，亟需一種三自由的并聯機構，能夠實現測量設備的大范圍移動及無伴隨運動調姿。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種兩轉一移并聯機構，從而克服現有技術的不足。

為實現前述發明目的，本發明采用的技術方案包括：一種兩轉一移并聯機構，所述兩轉一移并聯機構包括

動平臺；

基座；

第一運動支鏈，包括第一驅動移動副、連接件和轉動鏈，所述連接件的一端通過第一驅動移動副與所述基座可移動地連接，相對端通過所述轉動鏈與所述動平臺可轉動地連接；

第二運動支鏈，包括第二驅動移動副、第三驅動移動副、球鉸和被動移動副，所述第三驅動移動副的一端通過第二驅動移動副與所述基座可移動地連接，相對端與所述球鉸的一端相連，所述球鉸的另一端通過被動移動副與所述動平臺可移動地連接。

優選地，所述第一驅動移動副包括

第一導軌，設于所述基座上；

第一滑塊，其滑動設于所述第一導軌上，并與所述連接件相連。

優選地，所述轉動鏈包括

承托座；

第一轉軸，所述第一轉軸設于所述承托座上并可相對所述承托座轉動，所述第一轉軸與動平臺相連；

第二轉軸，所述第二轉軸的一端與所述承托座固定連接，相對端與連接件相連，且所述第二轉軸的軸線與第一轉軸的軸線垂直相交。

優選地，所述第二驅動移動副包括

第二導軌，設于所述基座上并與所述第一導軌平行設置；

第二滑塊，其滑動設于所述第二導軌上，并與所述第三驅動移動副相連。

優選地，所述第三驅動移動副包括

套筒，所述套筒的一端與所述第二驅動移動副相連；

輸出桿件，其一端伸入所述套筒內，相對端與所述球鉸相連，所述輸出桿件可沿所述套筒的軸向方向移動。

優選地，所述被動移動副包括