[發明專利]一種基于雷達和視頻融合的目標識別方法及終端

有效

• 申請號: 202110630170.8
• 申請日: 2021-06-07
• 公開（公告）號: CN113313182B
• 公開（公告）日: 2023-10-17
• 發明（設計）人: 謝衍
• 申請（專利權）人: 北博（廈門）智能科技有限公司
• 主分類號: G06V10/80
• 分類號: G06V10/80;G06V20/40;G06V10/82;G01S13/86;G06N3/0464;G06N3/08
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 林振杰

本發明公開了一種基于雷達和視頻融合的目標識別方法，先將視頻采集裝置的有效識別范圍劃分成多個采集區域；再通過雷達判斷其偵測范圍內是否出現待識別目標；對于出現的待識別目標，在其進入有效識別范圍之前，通過雷達獲取待識別目標的當前行進數據；根據當前行進數據判斷待識別目標的預期到達區域是否為多個采集區域之一，若是，則調節視頻采集裝置的采集方向至預期到達區域；在判斷待識別目標進入預期到達區域之后分別控制視頻采集裝置和雷達對待識別目標的圖像數據和當前行進數據進行采集和識別待識別目標。本發明不會因采集轉向需要時間而造成目標丟失或待識別目標距離太遠而造成采集的圖像數據模糊，提高了雷達和視頻融合識別的識別效率。

技術領域

本發明涉及目標識別技術領域，特別涉及一種基于雷達和視頻融合的目標識別方法及終端。

背景技術

現對于目標識別的產品和方法，由于不同的場合和不同的要求，其識別的精度和準確度的要求都不一樣。但是，某些特殊場合需要對目標識別的精度極高，例如飛機跑道的異物監測。眾所周知，飛機跑道的道面外來物對于機場安全運行來說至關重要。道面上一顆不起眼的螺絲釘或一塊小小的石子，都可能導致飛行器爆胎。一塊小小的塑料片在被飛行器發動機吸入后，也會引起停機。

為此，現有技術中常將雷達和攝像頭視頻采集結合使用，以獲得一種精度和準確度都很高的目標識別方法。

毫米波雷達主要是波長為30到300GHZ的毫米波，它的穿透能力強，受到不良天氣和光照條件的影響比較小。在測試的過程中，能夠獲得車輛目標與其本身的相對距離和速度，進而推導出相對加速度等。雖然會有能量損失，存在噪聲等，但是其檢測效果也是能夠滿足要求的。再加上毫米波雷達的體積比較小，易于安裝，所以得到了廣泛的應用。

攝像頭可識別不同的物體，包括車輛(乘用車、商用車、卡車、公交車、摩托車等)、行人、車道線、標識牌等，在物體高度與寬度測量精度、車道線識別、行人識別準確度方面有優勢，但是測距精度不如毫米波雷達。毫米波雷達受光照、天氣影響較小，測距、測速精度高，但難以識別車道線、交通標志等元素。

但是，在使用雷達和攝像頭視頻采集結合的目標識別方法時，雷達和視頻采集的檢測范圍并不相同，尤其是視頻采集具有一定的角度限制，對于突然闖入區域的待識別目標，視頻采集裝置難以把握采集的時機而造成采集到的許多圖像內容過于模糊，無法識別出目標甚至丟失目標，造成了資源的浪費，影響了識別效率。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種基于雷達和視頻融合的目標識別方法及終端，能夠解決視頻采集存在的資源浪費的問題，提高識別效率。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：

一種基于雷達和視頻融合的目標識別方法，包括如下步驟：

S1、將視頻采集裝置的有效識別范圍劃分成多個采集區域；

S2、通過雷達判斷其偵測范圍內是否出現待識別目標，若是，則執行步驟S3，否則返回執行步驟S2；

S3、在待識別目標進入所述有效識別范圍之前，通過所述雷達獲取所述待識別目標的當前行進數據，根據所述當前行進數據判斷所述待識別目標的預期到達區域是否為多個采集區域之一，若是，則調節所述視頻采集裝置的采集方向至所述預期到達區域，否則返回執行步驟S3；

S4、判斷所述待識別目標是否進入所述預期到達區域，若是，則分別控制所述視頻采集裝置和所述雷達對所述待識別目標的圖像數據和所述當前行進數據進行采集，否則返回執行步驟S4；

S5、根據所述圖像數據和所述當前行進數據識別所述待識別目標。

為了解決上述技術問題，本發明采用的另一技術方案為：