[發明專利]基于模糊卡爾曼濾波的北斗偽距定位算法

在審

• 申請號: 202110628632.2
• 申請日: 2021-06-07
• 公開（公告）號: CN113376672A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 曹學瑤;胡黃水
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.基于模糊卡爾曼濾波的北斗偽距定位算法，其特征在于：抗差M估計以及模糊卡爾曼濾波兩個部分，抗差M估計通過采用Huber函數給含有粗差的觀測值分配小的權值，有

其中函數是可導偶函數，k是根據抗差M估計方差性能確定的常數，并構造等價權函數來抑制粗差對未知參數估值的影響，有

其中為等價權矩陣；表示偽距殘差矢量；是方差的估計值，而模糊卡爾曼濾波算法是基于擴展卡爾曼濾波引入模糊控制系統（FIS)，利用模糊推理系統得到的調整因子t_k對量測噪聲方差實時調整，進而提高定位精度，因為濾波增益K_k本身由測量噪聲序列的方差R_k、先驗估計值的協方差決定,通過可以增加來減少K_k ，具體步驟為：

其中B_k表示為狀態量和觀測量之間的關系矩陣，因此當外部量測噪聲增大時通過減少K_k來降低對新息使用，進而提高定位精度。