[發明專利]利用機器人進行集裝箱查驗的方法、系統、裝置及介質

在審

• 申請號: 202110621211.7
• 申請日: 2021-06-03
• 公開（公告）號: CN113408512A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 楊鋮;武寬;胡逸凡;馬楷
• 申請（專利權）人: 云從科技集團股份有限公司
• 主分類號: G06K9/20
• 分類號: G06K9/20;G06K9/32;G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 王天騏;宋寶庫

1.一種利用機器人進行集裝箱查驗的方法，其特征在于，所述方法包括：

當機器人到達當前待檢集裝箱的查驗位置后，獲取通過所述機器人上的圖像采集部拍攝的含有所述當前待檢集裝箱的第一圖像；

基于所述第一圖像，確定所述當前待檢集裝箱的集裝箱號和實際封識號；

根據所述集裝箱號，查詢所述當前待檢集裝箱的上報封識號；

基于查詢結果，對所述實際封識號與所述上報封識號進行匹配驗證。

2.根據權利要求1所述的利用機器人進行集裝箱查驗的方法，其特征在于，“基于所述第一圖像，確定所述當前待檢集裝箱的集裝箱號和實際封識號”的步驟進一步包括：

利用集裝箱號識別模型對所述第一圖像進行識別，以獲得所述集裝箱號；

利用位置檢測模型對所述第一圖像進行檢測，以獲得封識在所述第一圖像中的位置信息；

基于所述位置信息，控制所述機器人上的云臺調整方向、控制所述圖像采集部調整焦距并對焦，以使所述封識位于所述圖像采集部的取景框中心；

獲取通過所述圖像采集部拍攝的含有所述封識的第二圖像；

利用封識號識別模型對所述第二圖像進行識別，以獲得所述實際封識號。

3.根據權利要求2所述的利用機器人進行集裝箱查驗的方法，其特征在于，“基于查詢結果，對所述實際封識號與所述上報封識號進行匹配驗證”的步驟進一步包括：

如果所述實際封識號與所述上報封識號匹配成功，則控制所述機器人發出開箱提示信息，并在預設時間后拍攝開箱圖像；

如果所述實際封識號與所述上報封識號匹配失敗，則控制所述機器人發出報警提示信息，并運動至下一個待檢集裝箱的查驗位置。

4.根據權利要求3所述的利用機器人進行集裝箱查驗的方法，其特征在于，在“對所述實際封識號與所述上報封識號進行匹配驗證”的步驟之后，所述方法還包括：

如果所述實際封識號與所述上報封識號匹配成功，則接收并存儲所述機器人上傳的所述第一圖像、所述第二圖像和所述開箱圖像；

如果所述實際封識號與所述上報封識號匹配失敗，則接收并存儲所述機器人上傳的所述第一圖像和所述第二圖像。

5.根據權利要求1所述的利用機器人進行集裝箱查驗的方法，其特征在于，所述方法還包括：

向所述機器人下發包括待查驗集裝箱的位置編號和查驗順序的查驗指令，以使得

所述機器人基于所述位置編號和所述查驗順序建立導航圖，并基于所述導航圖進行集裝箱查驗。

6.一種集裝箱查驗系統，其特征在于，所述系統包括：

獲取模塊，所述獲取模塊被配置成當機器人到達當前待檢集裝箱的查驗位置后，獲取通過所述機器人上的圖像采集部拍攝的含有所述當前待檢集裝箱的第一圖像；

確定模塊，所述確定模塊被配置成基于所述第一圖像，確定所述當前待檢集裝箱的集裝箱號和實際封識號；

查詢模塊，所述查詢模塊被配置成根據所述集裝箱號，查詢所述當前待檢集裝箱的上報封識號；

驗證模塊，所述驗證模塊被配置成基于查詢結果，對所述實際封識號與所述上報封識號進行匹配驗證。

7.根據權利要求6所述的集裝箱查驗系統，其特征在于，所述確定模塊進一步被配置成通過如下方式來基于所述第一圖像，確定所述當前待檢集裝箱的集裝箱號和實際封識號：

利用集裝箱號識別模型對所述第一圖像進行識別，以獲得所述集裝箱號；

利用位置檢測模型對所述第一圖像進行檢測，以獲得封識在所述第一圖像中的位置信息；

基于所述位置信息，控制所述機器人上的云臺調整方向、控制所述圖像采集部調整焦距并對焦，以使所述封識位于所述圖像采集部的取景框中心；

獲取通過所述圖像采集部拍攝的含有所述封識的第二圖像；

利用封識號識別模型對所述第二圖像進行識別，以獲得所述實際封識號。