[發明專利]一種仿真圖像數據自動標注方法及系統

有效

• 申請號: 202110620062.2
• 申請日: 2021-06-03
• 公開（公告）號: CN113222070B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 董乾;薛云志;孟令中;王鵬淇;楊光;師源;武斌
• 申請（專利權）人: 中國科學院軟件研究所
• 主分類號: G06V10/764
• 分類號: G06V10/764;G06V20/70
• 代理公司: 北京君尚知識產權代理有限公司 11200
• 代理人: 司立彬

1.一種仿真圖像數據自動標注方法，其步驟包括：

1)獲取仿真圖像，該仿真圖像的整體語義圖像和該仿真圖像對應的個體語義圖像集合，以及拍攝該仿真圖像的仿真相機參數和個體參數集合；

2)根據所述個體語義圖像集合確定所述仿真圖像中包含的個體集合，對所述個體集合中的每個個體，利用所述仿真相機參數和所述個體參數集合中該個體對應的個體參數計算所述個體的粗糙2D包圍盒；

3)對所述個體集合中的每個所述個體，基于對應的所述粗糙2D包圍盒，利用所述個體對應的所述個體語義圖像，通過二分法計算所述個體的精確2D包圍盒；其中，通過二分法計算所述個體的精確2D包圍盒的方法為：31)在粗糙2D包圍盒內逐列掃描，計算像素列和其中分別為個體粗糙2D包圍盒的左、右、上、下邊界；32)設置中心位置設置左邊界下限33)計算左邊界估計值34)判斷val[X_l]是否等于0，如果等于0則X_L＝X_l，如果不等于0則X_C＝X_l；35)判斷X_L+1是否等于X_C，如果等于X_C則進入步驟36)，如果不等于X_C則返回步驟33)；36)輸出精確2D包圍盒的左邊界X_l＝X_L；37)按照上述步驟31～36)的方法分別生成精確2D包圍盒的右邊界X_R和上邊界Y_T、下邊界Y_B，得到個體的精確2D包圍盒；

4)對所述個體集合中的每個所述個體，根據所述個體對應的所述個體語義圖像和整體語義圖像確定所述個體的遮擋率，從所述個體集合中去掉遮擋率小于設定遮擋率閾值的個體；

5)對所述個體集合中的每個所述個體，利用對應的所述精確2D包圍盒判斷所述個體是否為無效個體，從所述個體集合中去掉無效個體；

6)根據步驟5)篩選后的所述個體集合以及所述個體集合中每個所述個體對應的所述精確2D包圍盒，對該仿真圖像的進行數據標注和組織，得到標注后的仿真圖像。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真圖像、整體語義圖像和個體語義圖像集合是由仿真相機在虛擬環境中的同一時刻渲染生成，使得所述仿真圖像和所述整體語義圖像在相同位置的像素間具有一致性的對應關系，所述整體語義圖像用于記錄所述仿真圖像的語義信息；每一所述個體語義圖像記錄所述仿真圖像中的一對應單一個體的語義信息。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據所述個體的精確2D包圍盒的像素區域面積S_包圍盒、所述個體在所述整體語義圖像的像素面積S_物體，計算得到所述個體的當個體的遮擋率小于5％時，則從所述個體集合中刪除對應個體。

4.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果所述個體的精確2D包圍盒滿足或或W*H＜50*40；則判定所述個體為無效個體；其中，W代表精確2D包圍盒的寬度，H代表精確2D包圍盒的高度。