[發明專利]一種基于坐標補償的自動停車方法及系統

有效

• 申請號: 202110619007.1
• 申請日: 2021-06-03
• 公開（公告）號: CN113183952B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 胡蘭馨;楊蓉
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 孟旭彤

本發明提供了一種基于坐標補償的自動停車方法及系統，所述方法包括：預計停車時，根據行駛路線選定合適停車點并前往停車；到達預計停車的停車點附近，基于坐標補償算法規劃合適的初始停車路徑；根據所述規劃好的初始停車路徑實施停車入庫，同時車上傳感器實時探測周邊環境是否有變化，根據傳感器接收到的周邊環境變化信息實時規劃出新的停車路徑；以及在整個停車入庫過程中持續保持動態更新停車路徑，直至停車完畢。本發明可有效避免車輛停車過程中因周邊環境變化而造成的一系列車輛損壞，增加了停車過程的安全性。

技術領域

本發明涉及自動停車入庫技術領域，具體地，涉及一種基于坐標補償的自動停車方法及系統。

背景技術

在當前，車輛出行基本上已經覆蓋了大多數人的出行方式，大量且多種類的停車位也遍布各個城市，然而停車問題也越來越嚴峻，越來越受到重視，有數據統計我國每年大概有40％左右的事故都是在停車入庫等類似行為上引發的，停車入庫對于新手來說一直以來相對于其他行車問題都是比較麻煩的。針對這些問題，近幾年，各種各樣的自動停車方法和系統等層出不窮，自動停車系統是一種能夠使得無經驗的駕駛員能夠方便地停放車輛的系統。在自動停車系統中，當停放車輛時，駕駛員通過使用固定在車輛后部的攝像頭或超聲波傳感器來確定障礙物的位置，并選擇側方停車或入庫停車，然后自動停車系統執行預定操作。

然而，現有的自動停車系統通過攝像頭和傳感器來實現自動停車，缺點在于：無法使整個倒車路徑呈現一種實時動態更新的狀態，從而避免因周邊環境變化而造成的一系列損壞。因此需要提供一種能夠實時準確地追蹤車輛行進路徑，并且能夠動態地根據路況調整路徑的自動停車方法及系統。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的在于提供一種安全可靠、能夠實時準確地追蹤車輛行進路徑并且能夠動態地根據路況調整路徑的基于坐標補償的自動停車方法及系統。

為解決上述問題，本發明的技術方案為：

一種基于坐標補償的自動停車方法，所述方法包括以下步驟：

預計停車時，根據行駛路線選定合適停車點并前往停車；

到達預計停車的停車點附近，基于坐標補償算法規劃合適的初始停車路徑；

根據所述規劃好的初始停車路徑實施停車入庫，同時車上傳感器實時探測周邊環境是否有變化，根據傳感器接收到的周邊環境變化信息實時規劃出新的停車路徑；以及

在整個停車入庫過程中持續保持動態更新停車路徑，直至停車完畢。

可選地，所述預計停車時，根據行駛路線選定合適停車點并前往停車的步驟具體包括：根據電子地圖查找附近合適的停車點并驅車前往，到達停車點，所述車上傳感器分布在車身四周，通過車身四周傳感器探測車輛周邊的路況信息并根據傳感器感應強度及探測到的信息分析得到空閑且合適的停車位。

可選地，所述車身四周傳感器包括分布在兩邊車窗下位置和車輛四個角位置處的傳感器，所述傳感器可以檢測到周邊障礙物離車的距離、障礙物類型等信息，根據這些信息獲取到空閑停車位的位置信息。

可選地，所述到達預計停車的停車點附近，基于坐標補償算法規劃合適的初始停車路徑的步驟具體包括：

驅車到達預計停車的停車點附近，通過車身四周的傳感器探測空閑停車位大致位置，驅車緩慢行至附近；

確定合適的停車起始點，根據車輛最小轉彎半徑、最小轉彎角以及停車起始點等信息基于坐標補償算法規劃合適的初始停車路徑；

車輛駛入空閑停車位前方時先與前一車位平行，行使至一定距離后開始轉彎，以某一特定弧度駛入車位，連接該弧度與上述切線延長線得到該車輛的初始停車路徑。