[發明專利]氣電混合驅動模塊化輸電線路作業機器人

有效

• 申請號: 202110618765.1
• 申請日: 2021-06-03
• 公開（公告）號: CN113500606B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 楊大偉;柯明
• 申請（專利權）人: 武漢露能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;H02G1/16;H02G1/02
• 代理公司: 武漢紅觀專利代理事務所(普通合伙) 42247
• 代理人: 李季

本發明提出了一種氣電混合驅動模塊化輸電線路作業機器人，包括：固定架、掛載模塊、擺臂、行走輪、行走電機、氣源、氣壓比例閥和涂覆裝置，所述固定架的底部緊固安裝有掛載模塊，固定架的頂部相對的兩側均安裝有擺臂，擺臂遠離固定架的一端轉動安裝有行走輪，擺臂的側面安裝有行走電機，行走電機的輸出軸與行走輪的轉軸傘齒輪傳動連接，固定架的頂部固定安裝有氣源和氣壓比例閥，所述氣源通過氣壓比例閥與氣動件的進氣口相互連通，其中一個擺臂遠離固定架的一端連接安裝有涂覆裝置。本發明采用氣電混合驅動，具有更高的可靠性和安全性，能夠在輸電架空裸導線的高電磁干擾環境下正常工作，且氣源驅動設備更加輕便節能。

技術領域

本發明涉及架空裸導線涂覆設備技術領域，尤其涉及一種氣電混合驅動模塊化輸電線路作業機器人。

背景技術

架空裸導線的絕緣化改造需要依賴涂覆機器人進行操作，涂覆機器人在工作過程中需要依賴于獨立安裝在機器表面的電源供電工作，因此設備的工作時長取決于電源的供電能力，局限性相對較大，但是由于涂覆機器人的工作對象是輸電架空裸導線，因此所處的工作環境可能會存在高電磁干擾，若電氣設備在電磁干擾情況下失效，則會帶來較大的麻煩，為了保證涂覆機器人在架空裸導線上能夠正常行走工作，亟需一種動作執行機構更加可靠的作業機器人。

發明內容

有鑒于此，本發明提出了一種氣電混合驅動模塊化輸電線路作業機器人。

本發明的技術方案是這樣實現的：本發明提供了一種氣電混合驅動模塊化輸電線路作業機器人，包括：固定架、掛載模塊、擺臂、行走輪、行走電機、氣源、氣壓比例閥和涂覆裝置，所述固定架的底部緊固安裝有掛載模塊，固定架的頂部相對的兩側均安裝有擺臂，擺臂遠離固定架的一端轉動安裝有行走輪，擺臂的側面安裝有行走電機，行走電機的輸出軸與行走輪的轉軸傳動連接，固定架的頂部固定安裝有氣源和氣壓比例閥，所述氣源通過氣壓比例閥與涂覆裝置和其他氣動執行機構的進氣口相互連通，其中一個擺臂遠離固定架的一端連接安裝有涂覆裝置。

在以上技術方案的基礎上，優選的，所述氣源為高壓氣瓶。

以上技術方案中，采用壓縮空氣作為機器人的動力源之一，可以使機器人的總重量更輕，單位質量的功率密度更大，氣源驅動相比電驅動設備而言，可滿足柔性驅動的需求，壓力更穩定且容易進行控制。

在以上技術方案的基礎上，優選的，還包括至少一對收卷盤和收卷電機，收卷盤轉動安裝在固定架的頂部，收卷電機固定安裝在固定架的頂部，收卷電機的輸出軸與收卷盤的轉軸傳動連接，收卷電機驅動收卷盤轉動。

更進一步優選的，還包括擺臂電機，所述擺臂轉動安裝在固定架頂部，所述擺臂電機固定安裝在固定架頂部，擺臂電機的輸出軸與擺臂的轉軸傳動連接，擺臂電機驅動擺臂轉動。

在以上技術方案的基礎上，優選的，還包括頂緊氣缸和頂緊輪，所述頂緊氣缸安裝在擺臂上，頂緊氣缸的靠近行走輪的一端為輸出端，頂緊氣缸的輸出端上轉動安裝有頂緊輪，所述頂緊氣缸驅動頂緊輪做往復運動從而選擇性地與行走輪頂緊，所述氣源通過氣壓比例閥與頂緊氣缸的進氣口相互連。

在以上技術方案的基礎上，優選的，所述掛載模塊為清障裝置、除冰裝置、接引裝置、斷火裝置中的一種。

在以上技術方案的基礎上，優選的，所述掛載模塊為料桶結構，還包括推料裝置，所述推料裝置包括推料電機、驅動齒輪、從動齒輪、螺桿和推料盤，所述掛載模塊的數量為兩個，掛載模塊為一端設有出料口，另一端開口的筒體結構，掛載模塊開口的一端內側嵌入安裝有推料盤，所述推料盤遠離掛載模塊內側的一面與螺桿的一端固定連接，螺桿與掛載模塊的軸線重合，兩個掛載模塊內的螺桿遠離推料盤的一端均相互固定連接，推料電機固定安裝在固定架上，推料電機的輸出軸上同軸固定安裝有驅動齒輪，所述從動齒輪轉動安裝在固定架上，驅動齒輪與從動齒輪相互嚙合，每一個螺桿均與一個從動齒輪同軸螺紋配合，推料電機轉動，從而驅動從動齒輪轉動，并帶動螺桿以及安裝在螺桿末端的推料盤做往復運動。