[發明專利]一種主從機械手及核工業的操作室

有效

• 申請號: 202110618508.8
• 申請日: 2021-06-03
• 公開（公告）號: CN113246090B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 王路森;沈琛林;吳德慧;齊智龍;張薔;劉佳朋;寇維鵬;張朋
• 申請（專利權）人: 中國核電工程有限公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J9/10
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 羅建民;鄧伯英

本發明公開了一種主從機械手，包括主動手單元、從動手單元、穿墻管和力傳遞單元；主動手單元的主動上臂和主動前臂通過第一轉動軸連接；從動手單元的從動上臂和從動前臂通過第二轉動軸連接；力傳遞單元的鏈傳動機構穿過穿墻管，且其兩端分別設置在第一轉動軸和第二轉動軸上，鏈傳動機構用于帶動從動前臂跟隨主動前臂在X向擺動；運動輪傳動機構設置在穿墻管內，且運動輪傳動機構分別與主動上臂和從動上臂相連，用于帶動從動上臂跟隨主動上臂在Y向擺動。本發明還公開了一種包含主從機械手的核工業的操作室。本發明的主從機械手整體結構簡單、緊湊，力傳遞單元需要的安裝空間小，能夠滿足小型主從機械手的狹小內部空間對力傳遞單元安裝的需求。

技術領域

本發明具體涉及一種主從機械手及包含所述主從機械手的核工業的操作室。

背景技術

在遠距離操作技術領域中，從事核科學研究及生產的行業需要機械手這一類特殊的遠距離操作設備，尤其是需要采用機械傳動的主從機械手。

現有技術中，熱室使用的關節機械手，其X向上的傳動采用多段鏈條傳動，每段鏈條需要單獨設置張緊結構，每段鏈條之間的連接處需要設置多組多排鏈輪進行動力傳遞，結構復雜，需要較大的空間布置鏈條和鏈輪。因此，現有技術中的機械手的傳動過程無法滿足小型主從機械手的需求，小型機械手的結構尺寸有限，沒有足夠的空間進行上述布置。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對現有技術中存在的上述不足，提供一種主從機械手及一種包含所述主從機械手的核工業的操作室，所述主從機械手在滿足其功能的前提下，其整體結構簡單、緊湊，力傳遞單元需要的安裝空間小，能夠滿足小型主從機械手的狹小內部空間對力傳遞單元安裝的需求。

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種主從機械手，包括主動手單元、從動手單元、穿墻管和力傳遞單元，所述主動手單元和所述從動手單元通過所述穿墻管連接；

所述主動手單元包括主動上臂和主動前臂，所述主動上臂和所述主動前臂通過第一轉動軸連接；

所述從動手單元包括從動上臂和從動前臂，所述從動上臂和所述從動前臂通過第二轉動軸連接；

所述力傳遞單元包括鏈傳動機構和運動輪傳動機構；

所述鏈傳動機構穿過所述穿墻管，且其兩端分別設置在所述第一轉動軸和所述第二轉動軸上，所述鏈傳動機構用于帶動所述從動前臂跟隨所述主動前臂在X向擺動；

所述運動輪傳動機構設置在所述穿墻管內，且所述運動輪傳動機構分別與所述主動上臂和從動上臂相連，用于帶動所述從動上臂跟隨所述主動上臂在Y向擺動。

優選的，所述運動輪傳動機構包括連接桿、運動輪和固定輪；

所述運動輪包括主動端運動輪和從動端運動輪，所述主動端運動輪與所述主動上臂固定連接，所述從動端運動輪與所述從動上臂固定連接；

所述連接桿處于所述主動端運動輪和所述從動端運動輪之間，并分別與所述主動端運動輪和所述從動端運動輪相連，所述固定輪設于所述穿墻管內，鏈傳動機構的上鏈和下鏈分別繞過所述固定輪的頂端和底端，所述固定輪采用一個，該固定輪的中心點設置在所述主動端運動輪和所述從動端運動輪的中心點的連線中心處，或者，所述固定輪采用兩個，兩個固定輪的中心點對稱設置在所述主動端運動輪和所述從動端運動輪的中心點的連線上；

當所述主動上臂做Y向擺動時，所述運動輪和所述連接桿帶動所述從動上臂跟隨所述主動上臂做Y向擺動，在所述固定輪的作用下，所述鏈傳動機構的兩端反向轉動，以維持所述主動前臂和所述從動前臂處于Y向擺動前的狀態。

優選的，所述鏈傳動機構包括主動端鏈條、主動端鏈輪、從動端鏈條、從動端鏈輪和鋼絲繩；