[發明專利]感知避讓系統的測試系統及測試方法

在審

• 申請號: 202110615233.2
• 申請日: 2021-06-02
• 公開（公告）號: CN113405808A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 陳超英;劉群興;徐華偉;胡堅耀;張珊;宋昊辰;王蘊輝;王勇
• 申請（專利權）人: 中國電子產品可靠性與環境試驗研究所（（工業和信息化部電子第五研究所）（中國賽寶實驗室））
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01S7/497;G06K9/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 郭鳳杰

本發明涉及車路協同技術領域，公開了一種感知避讓系統的測試系統及測試方法，包括路側感知裝置，設置于測試場景中，用于獲取測試場景中的移動目標的運動狀態信息；通信終端，與路側感知裝置相連接，用于將運動狀態信息傳輸至裝配有感知避讓系統的被測車輛；被測車輛根據運動狀態信息發出響應控制信號；車輛狀態監控裝置，設置于所述被測車輛中，用于獲取被測車輛的車輛運行信息；控制分析裝置，分別與移動目標、路側感知裝置和車輛狀態監控裝置相連接，用于控制移動目標在測試場景中移動，獲取運動狀態信息和車輛運行信息，并分析被測車輛的感知避讓功能是否滿足設計要求。根據被測車輛對移動目標的識別和響應情況，評價被測車輛的感知避讓功能。

技術領域

本發明涉及車路協同技術領域，特別是涉及一種感知避讓系統的測試系統及測試方法。

背景技術

車路協同自動駕駛CADS(Collaborative Automated Driving System)技術是一種基于單車智能的基礎上，通過與其他交通參與者、路側感知系統共享信息，令路車作為一個完整的系統，從而能夠完整地執行感知、預測、決策控制等功能的技術。在應對如“鬼探頭”等交通場景時，車路協同自動駕駛CADS能夠獲取更多的交通狀況感知信息，從而提供更多的安全冗余控制。車路協同自動駕駛方案，由于具有上述優點，已逐漸成為新一代自動駕駛的解決方案。因此，在實現量產和產業應用前，車路協同自動駕駛系統需要經歷軟件在環測試、硬件在環測試、封閉測試場測試、半開放路面測試、開放路面測試等多種測試。

發明內容

基于此，本發明旨在解決如何對車路協同自動駕駛系統的感知及避讓功能進行自動測試的問題，提供一種感知避讓系統的測試系統及測試方法。

一種感知避讓系統的測試系統，包括路側感知裝置，設置于測試場景中，用于獲取所述測試場景中的移動目標的運動狀態信息；通信終端，與所述路側感知裝置相連接，用于將所述移動目標的運動狀態信息傳輸至裝配有感知避讓系統的被測車輛；所述被測車輛根據所述移動目標的運動狀態信息發出響應控制信號；車輛狀態監控裝置，設置于所述被測車輛中，用于獲取被測車輛的車輛運行信息；控制分析裝置，分別與所述移動目標、所述路側感知裝置和所述車輛狀態監控裝置相連接，用于控制所述移動目標在所述測試場景中移動，獲取所述移動目標的運動狀態信息和所述被測車輛的車輛運行信息，并根據所述移動目標運動狀態信息和所述被測車輛的車輛運行信息分析所述被測車輛的感知避讓功能是否滿足設計要求。

上述感知避讓系統的測試系統，控制分析裝置控制移動目標在測試場景中移動，移動目標用于模擬真實路況中的行人/非機動車。路側感知裝置獲取移動目標的運動狀態信息，并通過通信終端傳輸至裝配有感知避讓系統的被測車輛。被測車輛中的感知避讓系統對獲取的運動狀態信息做出響應，發出響應控制信號來控制被測車輛的駕駛狀況。車輛狀態監控裝置對被測車輛進行實時監測，獲取被測車輛的車輛運行信息。控制分析裝置獲取運動狀態信息和車輛運行信息，并對比分析交通場景觸發時的運動狀態信息，以及被測車輛響應的車輛運行信息，判斷被測車輛的感知及避讓功能是否滿足設計要求。利用移動目標模擬真實交通狀態中可能出現的路況來對被測車輛進行封閉測試場測試，被測車輛通過與路側感知裝置共享信息獲取路況信息，從而能夠完整地執行感知、預測、決策控制等功能。控制分析裝置根據具有車路協同感知技術的被測車輛對行人/非機動車的識別和響應情況，評價被測車輛的感知、行為預測和響應能力，從而實現對具有車路協同自動駕駛功能的車輛進行對非機動車或行人感知及避讓功能的測試。

在其中一個實施例中，所述感知避讓系統的測試系統還包括障礙物，障礙物，用于形成所述被測車輛的感知盲區。

在其中一個實施例中，所述移動目標的運動狀態信息包括所述移動目標的位置、移動方向和移動速度。

在其中一個實施例中，所述路側感知裝置包括攝像模塊，用于獲取所述移動目標的圖像信息；探測模塊，用于獲取所述移動目標與所述路側感知裝置之間的距離信息；計算模塊，與所述攝像模塊和所述探測模塊相連接，用于根據所述圖像信息和所述距離信息計算所述移動目標的位置、移動方向和移動速度。