[發明專利]一種基于滑模與擾動補償的低速直驅電機擾動抑制方法在審
| 申請號： | 202110614904.3 | 申請日： | 2021-06-02 |
| 公開（公告）號： | CN113556067A | 公開（公告）日： | 2021-10-26 |
| 發明（設計）人： | 卜飛飛;李晨曦;郭子韜;郭潤澤;李星兆 | 申請（專利權）人： | 南京航空航天大學 |
| 主分類號： | H02P21/00 | 分類號： | H02P21/00;H02P21/13;H02P6/34;H02P25/026;H02P27/08 |
| 代理公司： | 北京華沛德權律師事務所 11302 | 代理人： | 馬苗苗 |
| 地址： | 210016 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 擾動 補償 低速 電機 抑制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.基于滑模與擾動補償的低速直驅電機擾動抑制方法，其特征在于：包括如下步驟：
步驟1、建立永磁同步電機(PMSM)dq坐標系下的矢量控制數學模型；
步驟2、搭建永磁同步電機轉速電流雙環伺服控制系統；
步驟3、搭建低速滑模速度控制器；
步驟4、建立基于降階觀測器(RSO)方法的永磁電機轉矩擾動觀測器，并進行負載電流前饋。
2.如權利要求1所述的基于滑模與擾動補償的低速直驅電機擾動抑制方法，其特征在于：步驟1中永磁同步電機為表貼式。
3.如權利要求1所述的基于滑模與擾動補償的低速直驅電機擾動抑制方法，其特征在于：步驟3中滑模速度控制器主要針對低速低頻轉矩擾動進行設計，控制器設計簡單，不需要輸入轉矩信息，對擾動及參數變化不敏感，同時，控制器包含積分項，一方面削弱抖振現象，另一方面消除系統穩態誤差，提高系統控制品質。
4.如權利要求1所述的基于滑模與擾動補償的低速直驅電機擾動抑制方法，其特征在于：步驟4中降階狀態觀測器的設計，使得系統不需要準確的擾動信息，同時相較于傳統全維狀態觀測器相比，設計簡單，易于硬件實現。
5.如權利要求1所述的基于滑模與擾動補償的低速直驅電機擾動抑制方法，其特征在于：步驟4在滑模控制基礎上增加前饋補償，提升低速運行時電機在時變擾動下的擾動抑制能力，尤其能夠降低齒槽轉矩低速時的影響效果，進一步提高系統運行控制精度和魯棒性。
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