[發(fā)明專利]一種室內(nèi)空間測(cè)繪系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110613003.2
• 申請(qǐng)日: 2021-06-02
• 公開（公告）號(hào): CN113340266A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳爽;王運(yùn)動(dòng);朱晨霞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇豪杰測(cè)繪科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C3/00
• 分類號(hào): G01C3/00;G01C11/00;G01C11/04;G01C21/12;G06T17/10;G06T17/20
• 代理公司: 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 11399
• 代理人: 趙銀萍

本發(fā)明提供了一種室內(nèi)空間測(cè)繪系統(tǒng)及測(cè)繪方法，包括：數(shù)據(jù)獲取模塊，用于對(duì)室內(nèi)空間進(jìn)行掃描，獲得室內(nèi)空間的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，同時(shí)，捕捉所述數(shù)據(jù)獲取模塊本身的運(yùn)動(dòng)軌跡；識(shí)別模塊，用于基于運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)相同時(shí)間下的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，并對(duì)室內(nèi)空間中必須測(cè)量區(qū)域與非必須測(cè)量區(qū)域的結(jié)構(gòu)進(jìn)行識(shí)別，獲得室內(nèi)空間各部分結(jié)構(gòu)的尺度數(shù)據(jù)；建立模塊，用于基于所述尺度數(shù)據(jù)自動(dòng)繪制出室內(nèi)空間的三維空間模型，方便智能快捷，節(jié)省時(shí)間，節(jié)省人力物力，一切都由儀器自動(dòng)完成，實(shí)用性較強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能測(cè)繪領(lǐng)域，特別涉及一種室內(nèi)空間測(cè)繪系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

隨著我國房地產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，室內(nèi)空間測(cè)繪被應(yīng)用域房地產(chǎn)上，現(xiàn)有樓宇建造往往在土建工程后連帶實(shí)施裝修工程，由于土建工程的輸出結(jié)果都有一定范圍的誤差，往往需要根據(jù)每一施工現(xiàn)場(chǎng)的具體土建工程情況實(shí)測(cè)實(shí)量，效率低下且不準(zhǔn)確，并且需要依靠人工識(shí)別門、窗、拐角類型、墻體方向，過程繁瑣，并且無法自動(dòng)生成室內(nèi)空間的三維空間模型，無法滿足現(xiàn)代化裝修的需求。

因此，本發(fā)明提供一種室內(nèi)空間測(cè)繪系統(tǒng)及其方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種室內(nèi)空間測(cè)繪系統(tǒng)及其方法，本發(fā)明采用數(shù)據(jù)采集模塊按照順時(shí)針的順序測(cè)繪室內(nèi)空間，并對(duì)室內(nèi)空間中必須測(cè)量區(qū)域與非必須測(cè)量區(qū)域的結(jié)構(gòu)進(jìn)行識(shí)別，獲得室內(nèi)空間各部分結(jié)構(gòu)的尺度數(shù)據(jù)；建立模塊根據(jù)測(cè)量得到的數(shù)據(jù)自動(dòng)繪制出室內(nèi)空間的三維空間模型，方便智能快捷，節(jié)省時(shí)間，節(jié)省人力物力，一切都由儀器自動(dòng)完成，實(shí)用性較強(qiáng)。

本發(fā)明提供一種基于測(cè)繪儀的室內(nèi)空間測(cè)繪系統(tǒng)，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于對(duì)室內(nèi)空間進(jìn)行掃描，獲得室內(nèi)空間的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)，同時(shí)，捕捉所述數(shù)據(jù)獲取模塊本身的運(yùn)動(dòng)軌跡；

識(shí)別模塊，用于基于運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)相同時(shí)間下的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，并對(duì)室內(nèi)空間中必須測(cè)量區(qū)域與非必須測(cè)量區(qū)域的結(jié)構(gòu)進(jìn)行識(shí)別，獲得室內(nèi)空間各部分結(jié)構(gòu)的尺度數(shù)據(jù)；

建立模塊，用于基于所述尺度數(shù)據(jù)自動(dòng)繪制出室內(nèi)空間的三維空間模型。

在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，

所述數(shù)據(jù)獲取模塊，包括：

激光采樣單元，用于對(duì)室內(nèi)空間進(jìn)行順時(shí)針激光掃描，獲得標(biāo)準(zhǔn)激光坐標(biāo)系下的室內(nèi)空間的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

圖像采樣單元，用于對(duì)室內(nèi)空間進(jìn)行順時(shí)針圖像掃描，獲取標(biāo)準(zhǔn)圖像坐標(biāo)系下的室內(nèi)空間的圖像數(shù)據(jù)；

軌跡捕捉單元，用于捕捉所述數(shù)據(jù)獲取模塊的運(yùn)動(dòng)軌跡。

在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，

所述激光采樣單元包括：

激光測(cè)距傳感器，用于測(cè)量激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)距離標(biāo)準(zhǔn)激光坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離；

拐角距離感應(yīng)器，用于測(cè)量室內(nèi)空間拐角處距離標(biāo)準(zhǔn)圖像坐標(biāo)系原點(diǎn)的距離；

所述圖像采樣單元包括：

攝像頭，用于對(duì)室內(nèi)空間進(jìn)行圖像拍攝；

軌跡捕捉單元，包括：

電子羅盤，用于采集數(shù)據(jù)獲取模塊的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

重力感應(yīng)器，用于采集數(shù)據(jù)獲取模塊的加速度方向；

處理器，用于根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)角度和加速度方向獲得數(shù)據(jù)獲取模塊運(yùn)動(dòng)軌跡。

在一種可能實(shí)現(xiàn)的方式中，

所述識(shí)別模塊，包括：