[發(fā)明專利]一種腿槳復(fù)合型水陸兩棲機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110610420.1
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113291112A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黨睿娜;江磊;蔣云峰;閆曈;邢伯陽;梁振杰;許威;慕林棟;鄧秦丹
• 申請（專利權(quán)）人: 中國北方車輛研究所
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B62D57/032;B63H1/04
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專利中心 11120
• 代理人: 仇蕾安

1.一種腿槳復(fù)合型水陸兩棲機器人，其特征在于，包括：機架組件(10)、腿槳復(fù)合組件(20)和驅(qū)動組件(40)，一對以上腿槳復(fù)合組件(20)對稱安裝在機架組件(10)的橫向兩側(cè)，且每個腿槳復(fù)合組件(20)對應(yīng)的機架組件(10)位置處設(shè)置一個驅(qū)動組件(40)，驅(qū)動組件(40)能夠驅(qū)動對應(yīng)的腿槳復(fù)合組件(20)在陸地上行走或在水中擺動。

2.如權(quán)利要求1所述的腿槳復(fù)合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述機架組件(10)的橫向兩側(cè)對稱設(shè)置有三對腿槳復(fù)合組件(20)，且三對腿槳復(fù)合組件(20)沿機架組件(10)的縱向均勻分布。

3.如權(quán)利要求1所述的腿槳復(fù)合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述腿槳復(fù)合組件(20)包括：C形腿(201)、槳葉(202)和腿槳連接件(203)，所述槳葉(202)通過腿槳連接件(203)固定在C形腿(201)的開口處；其中，槳葉(202)的材質(zhì)為柔性材料，C形腿(201)的材質(zhì)為剛性材料。

4.如權(quán)利要求3所述的腿槳復(fù)合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述槳葉(202)呈長條狀扇形，具有弧形部(2022)、與弧形部(2022)相對的窄邊(2024)及連接在弧形部(2022)和窄邊(2024)之間的斜邊Ⅰ(2021)和斜邊Ⅱ(2023)，且斜邊Ⅰ(2021)和斜邊Ⅱ(2023)相對；所述腿槳連接件(203)上設(shè)置有槳葉安裝槽(2033)，所述窄邊(2024)安裝于所述槳葉安裝槽(2033)中。

5.如權(quán)利要求4所述的腿槳復(fù)合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述斜邊Ⅰ(2021)靠近機架組件(10)的側(cè)邊，且斜邊Ⅰ(2021)與機架組件(10)側(cè)邊之間的夾角大于斜邊Ⅱ(2023)與機架組件(10)側(cè)邊之間的夾角。

6.如權(quán)利要求3所述的腿槳復(fù)合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述槳葉(202)的擺動頻率設(shè)置為1Hz-3Hz。

7.如權(quán)利要求3所述的腿槳復(fù)合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述所述C形腿(201)包括：平直段(2011)和弧形部(2012)，所述平直段(2011)一端固定在弧形部(2012)的末端，另一端與腿槳連接件(203)連接，且所述弧形部(2012)的外表面設(shè)置有減震層；其中，所述C形腿(201)具有設(shè)定的寬度，且其材質(zhì)為采用金屬材料或設(shè)定剛度的非金屬材料。

8.如權(quán)利要求3所述的腿槳復(fù)合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述驅(qū)動組件(40)包括：驅(qū)動軸(401)和設(shè)置在驅(qū)動軸(401)一端的電機(402)，驅(qū)動軸(401)另一端與腿槳連接件(203)連接，且垂直于C形腿(201)和槳葉(202)所在平面；其中，電機(402)能夠驅(qū)動腿槳復(fù)合組件(20)繞驅(qū)動軸(401)轉(zhuǎn)動或擺動。

9.如權(quán)利要求8所述的腿槳復(fù)合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述機架組件(10)包括：橫向兩側(cè)的側(cè)板(101)、設(shè)置在側(cè)板(101)縱向兩端的端板(102)、設(shè)置在兩個側(cè)板(101)之間的一對以上連接板(103)，覆蓋側(cè)板(101)和端板(102)的蓋板(301)以及設(shè)置在端板(102)外側(cè)的減阻板(302)；端板(102)用于連接兩個側(cè)板(101)；每對連接板(103)上下平行布置在兩個側(cè)板(101)之間；所述側(cè)板(101)的四周具有側(cè)板凸緣(1015)；所述側(cè)板(101)的外側(cè)還設(shè)置有一個以上凹槽(1013)；所述連接板(103)的兩端具有安裝驅(qū)動組件(40)的安裝部(1031)，所述驅(qū)動組件(40)還包括：電機安裝板404，其套裝在驅(qū)動軸(401)上并固定在安裝部(1031)上，每對連接板(103)的兩端分別安裝一個驅(qū)動組件(40)，所述安裝部(1031)的端部背面具有臺階(1033)，用于與側(cè)板凸緣(1015)搭接配合；所述減阻板(302)為弧形板。

10.如權(quán)利要求1-9中任意一項所述的腿槳復(fù)合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述機架組件(10)的縱向中部布置的一對腿槳復(fù)合組件(20)與機架組件(10)側(cè)面之間的距離大于機架組件(10)縱向兩端布置的腿槳復(fù)合組件(20)與機架組件(10)側(cè)面之間的距離。