[發(fā)明專利]一種基于車身位姿及語義檢測融合的車位檢測方法及車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110610327.0
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113516873A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉勇超;蔣如意;馬光林;于萌萌;田鈞
• 申請（專利權(quán)）人: 上海追勢科技有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/04;G06K9/00
• 代理公司: 上海大為知衛(wèi)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31390
• 代理人: 尤瑩

本發(fā)明提供了一種基于車身位姿及語義檢測融合的車位檢測方法及車輛，屬于自主泊車領(lǐng)域，該車位檢測方法通過獲取車輛周邊圖像信號提取車輛周邊障礙物信息，并通過標(biāo)定的超聲探測模型獲取車輛與周邊障礙物的距離、障礙物的坐標(biāo)位置以及障礙物周邊的庫位信息，將障礙物信息與車輛與周邊障礙物的距離、障礙物的坐標(biāo)位置以及障礙物周邊的庫位信息融合，獲取自車周圍所停車輛的位置、車頭朝向、輪胎位置和輪胎朝向等信息，對庫位進(jìn)行檢測，能夠有效的判斷車輛是否可泊入庫位，檢測精準(zhǔn)，便于自主泊車。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自主泊車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于車身位姿及語義檢測融合的車位檢測方法及車輛。

背景技術(shù)

自主泊車系統(tǒng)用于解決車輛從停車場入口到停車位之間的車輛自動駕駛問題，而自動泊車系統(tǒng)是指汽車能夠自動檢測出車輛周邊車位類型，并控制車輛自動泊入目標(biāo)車位的系統(tǒng)，這兩種系統(tǒng)在車位旁需要進(jìn)行自動泊車時，都需要根據(jù)自身攜帶的車載傳感器及車載運算單元實現(xiàn)周圍環(huán)境的感知、路徑規(guī)劃、車位搜索、車位類別判斷、自動控制等完全自動的功能。其中，車位搜索和車位類型判斷功能都屬于車位檢測模塊，該模塊對自動泊車時的路徑規(guī)劃以及最終泊車效果是最主要的功能，若車位搜索不到，或車位類型判斷錯誤則會造成不能繼續(xù)泊車或泊車方向錯誤的問題。

目前，市場上的車輛搭載的自動泊車系統(tǒng)經(jīng)常出現(xiàn)車位搜索不到而導(dǎo)致車輛停在車位旁不動或?qū)⒋怪避囄缓退杰囄诲e認(rèn)的情況，且出現(xiàn)頻率較高，影響用戶體驗。因此，如何提高車位的檢測效率以及車位類型的判斷率，是自動泊車系統(tǒng)急需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種基于車身位姿及語義檢測融合的車位檢測方法及車輛，旨在解決背景技術(shù)中提出的問題。

本發(fā)明實施例是這樣實現(xiàn)的，一種基于車身位姿及語義檢測融合的車位檢測方法，該車位檢測方法包括如下步驟：

S1、獲取車輛超聲信號及車輛周邊圖像信號；

S2、從圖像信號中提取車輛周邊障礙物信息，并對障礙物信息進(jìn)行跟蹤；

S3、從車輛超聲信息中獲取車輛與周邊障礙物的距離、障礙物的坐標(biāo)位置以及障礙物周邊的庫位信息；

S4、將車輛周邊的障礙物信息、車輛與周邊障礙物的距離、障礙物的坐標(biāo)位置、障礙物相對于車輛的方向以及障礙物周邊的庫位信息融合；

S5、獲取庫位的大小，根據(jù)車輛大小判斷庫位是否可泊。

優(yōu)選的，所述障礙物信息通過通過深度學(xué)習(xí)算法對所述圖像信號進(jìn)行語義分割與目標(biāo)檢測提取。

優(yōu)選的，所述車輛與周邊障礙物的距離、障礙物的坐標(biāo)位置以及障礙物周邊的庫位信息通過在車輛坐標(biāo)系下標(biāo)定的超聲探測模型獲取。

優(yōu)選的，所述障礙物信息包括障礙物的類型以及障礙物相對于車輛的方向和位置。

優(yōu)選的，所述障礙物的類型至少包括建筑物、停泊車輛以及行人。

優(yōu)選的，所述障礙物相對于車輛的方向為停泊車輛的朝向。

優(yōu)選的，所述障礙物相對于車輛的位置為輪胎和輪擋位置。

一種車輛，該車輛上述的車位檢測方法進(jìn)行車位檢測，判斷車位是否可泊。

本發(fā)明通過獲取車輛周邊圖像信號提取車輛周邊障礙物信息，并通過標(biāo)定的超聲探測模型獲取車輛與周邊障礙物的距離、障礙物的坐標(biāo)位置以及障礙物周邊的庫位信息，將障礙物信息與車輛與周邊障礙物的距離、障礙物的坐標(biāo)位置以及障礙物周邊的庫位信息融合判斷庫位大小，從而有效的判斷自車是否能夠泊入，檢測準(zhǔn)確，便于自主泊車。

附圖說明

圖1是一種基于車身位姿及語義檢測融合的車位檢測方法的車位檢測流程圖。

具體實施方式