[發明專利]自行式檢修機器人

在審

• 申請號: 202110609982.4
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113848874A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 室谷和哉;長谷島范安;緒方健人;五十嵐悠一;小埜和夫;江阪勇太
• 申請（專利權）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

1.一種自行式檢修機器人，該自行式檢修機器人在預定的行駛路徑行駛而進行設備的檢修，

其特征在于，

所述自行式檢修機器人具有：

自身位置推定部，其求出所述自行式檢修機器人的位置；

障礙物檢測部，其檢測存在于所述自行式檢修機器人的周圍的障礙物；

檢修繼續可否判斷部，其至少以所述自身位置推定部求出的所述自行式檢修機器人的位置和所述障礙物檢測部檢測到的所述障礙物的信息為基礎，判斷所述自行式檢修機器人是否能夠繼續所述檢修；

模式選擇部，其在所述檢修繼續可否判斷部判斷為所述自行式檢修機器人不能繼續所述檢修的情況下，選擇自動模式或手動模式作為所述自行式檢修機器人的行駛模式；

控制部，其在所述檢修繼續可否判斷部判斷為所述自行式檢修機器人能夠繼續所述檢修的情況下和所述模式選擇部選擇了所述自動模式的情況下，使所述自行式檢修機器人自動行駛，在所述模式選擇部選擇了所述手動模式的情況下，通過用戶的操作使所述自行式檢修機器人行駛；以及

輸入輸出部，其輸入來自所述用戶的指令。

2.根據權利要求1所述的自行式檢修機器人，其特征在于，

所述自動模式包含半自動模式，

在所述半自動模式下，所述自行式檢修機器人自動在所述用戶指定的路徑行駛。

3.根據權利要求1所述的自行式檢修機器人，其特征在于，

所述自行式檢修機器人具有行駛路徑生成部，該行駛路徑生成部在所述模式選擇部選擇了所述自動模式的情況下，生成所述自行式檢修機器人的行駛路徑，

所述自動模式具有自動避讓模式、自動迂回模式、自動退避模式、自動待機模式中的至少1個，

在所述自動避讓模式下，所述自行式檢修機器人在所述行駛路徑生成部生成的避讓路徑行駛，

在所述自動繞過模式下，所述自行式檢修機器人在所述行駛路徑生成部生成的迂回路徑行駛，

在所述自動退避模式下，所述自行式檢修機器人在所述行駛路徑生成部生成的退避路徑行駛，并向所述行駛路徑生成部決定的退避場所移動而進行待機，

在所述自動待機模式下，所述自行式檢修機器人在當前的場所待機預先決定的恒定時間，

所述避讓路徑是所述自行式檢修機器人在構成行駛中的行駛路徑的道路中避讓所述障礙物而行駛的路徑，

所述迂回路徑是所述自行式檢修機器人通過與構成行駛中的行駛路徑的道路不同的道路迂回所述障礙物而行駛的路徑，

所述退避路徑是向供所述自行式檢修機器人暫時待機的場所即所述退避場所行駛的路徑。

4.根據權利要求2所述的自行式檢修機器人，其特征在于，

所述自行式檢修機器人具有行駛路徑生成部，該行駛路徑生成部在所述模式選擇部選擇了所述自動模式的情況下，生成所述自行式檢修機器人的行駛路徑，

所述自動模式具有避讓路徑指定模式、迂回路徑指定模式、退避場所指定模式、自動待機模式中的至少1個，所述避讓路徑指定模式、所述迂回路徑指定模式、所述退避場所指定模式為所述半自動模式，

在所述避讓路徑指定模式下，所述自行式檢修機器人在所述用戶指定的避讓路徑行駛，

在所述迂回路徑指定模式下，所述自行式檢修機器人在所述用戶指定的迂回路徑行駛，

在所述退避場所指定模式下，所述自行式檢修機器人在所述行駛路徑生成部生成的退避路徑行駛，并向所述用戶指定的退避場所移動而進行待機，

在所述自動待機模式下，所述自行式檢修機器人在當前的場所待機預先決定的恒定時間或所述用戶指定的時間，

所述避讓路徑是所述自行式檢修機器人在構成行駛中的行駛路徑的道路中避讓所述障礙物而行駛的路徑，

所述迂回路徑是所述自行式檢修機器人通過與構成行駛中的行駛路徑的道路不同的道路迂回所述障礙物而行駛的路徑，

所述退避路徑是向供所述自行式檢修機器人暫時待機的場所即所述退避場所行駛的路徑。

5.根據權利要求1所述的自行式檢修機器人，其特征在于，

所述模式選擇部以所述障礙物的位置和大小、所述自行式檢修機器人具有的設備的運轉狀況、以及所述用戶的指示中的至少1個為基礎，選擇所述自動模式或所述手動模式。