[發(fā)明專利]機(jī)器人控制系統(tǒng)、機(jī)器人控制方法及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110609907.8
• 申請(qǐng)日: 2021-06-01
• 公開（公告）號(hào): CN113799119A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大野曉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 中原信達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 任天諾;高培培

1.一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，包含：

機(jī)器人，將配置于第一部件的第二部件向所述第一部件螺紋緊固；

機(jī)器人控制部，控制所述機(jī)器人；及

輸出部，用于供所述機(jī)器人控制部向操作員輸出消息，

所述機(jī)器人控制部判定所述機(jī)器人是否能夠單獨(dú)將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固，

所述機(jī)器人控制部在判定為所述機(jī)器人無法單獨(dú)將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固的情況下，經(jīng)由所述輸出部而向所述操作員輸出協(xié)同配合消息，

所述機(jī)器人控制部在判定為所述機(jī)器人能夠單獨(dú)將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固的情況下，不輸出所述協(xié)同配合消息，以使所述機(jī)器人單獨(dú)將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固的方式控制所述機(jī)器人。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，

所述機(jī)器人控制部在所述機(jī)器人單獨(dú)將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固時(shí)所述第二部件會(huì)相對(duì)于所述第一部件旋轉(zhuǎn)的情況下，判定為所述機(jī)器人無法單獨(dú)將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，

所述協(xié)同配合消息是向所述操作員指示所述操作員以在所述機(jī)器人將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固時(shí)所述第二部件不相對(duì)于所述第一部件旋轉(zhuǎn)的方式保持所述第二部件的消息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，

所述機(jī)器人控制部在所述第二部件是以與其他部件重疊的狀態(tài)向所述第一部件螺紋緊固的部件的情況下，判定為所述機(jī)器人無法單獨(dú)將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，

所述協(xié)同配合消息是向所述操作員指示所述操作員以在所述機(jī)器人將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固時(shí)使所述第二部件成為與所述其他部件重疊的狀態(tài)的方式保持所述第二部件和所述其他部件的消息。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，

所述第二部件和所述其他部件中的任一方是端子。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，

所述機(jī)器人具備螺母扳手和支承所述螺母扳手的機(jī)械手臂，

所述機(jī)器人控制系統(tǒng)還包含拍攝所述機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境的相機(jī)，

所述機(jī)器人控制部算出將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固時(shí)的所述螺母扳手的移動(dòng)路徑，

所述機(jī)器人控制部基于從所述相機(jī)輸出的圖像來判定在所述移動(dòng)路徑上是否存在障礙物，

所述機(jī)器人控制部在判定為在所述移動(dòng)路徑上存在障礙物的情況下，判定為所述機(jī)器人無法單獨(dú)將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，

所述協(xié)同配合消息是向所述操作員指示所述操作員排除所述障礙物并且所述操作員使所述螺母扳手向適合于所述機(jī)器人將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固的位置移動(dòng)的消息。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，

所述障礙物是線束。

10.一種機(jī)器人控制方法，

判定將配置于第一部件的第二部件向所述第一部件螺紋緊固的機(jī)器人是否能夠單獨(dú)將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固，

在判定為所述機(jī)器人無法單獨(dú)將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固的情況下，向操作員輸出協(xié)同配合消息，

在判定為所述機(jī)器人能夠單獨(dú)將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固的情況下，不輸出所述協(xié)同配合消息，并以使所述機(jī)器人單獨(dú)將所述第二部件向所述第一部件螺紋緊固的方式控制所述機(jī)器人。

11.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，存儲(chǔ)有使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求10所述的機(jī)器人控制方法的程序。