[發明專利]一種工業機器人及其工業機器人避障系統

在審

• 申請號: 202110609849.9
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113370207A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 張勇;王飛宇;田亮亮
• 申請（專利權）人: 南京馭逡通信科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種工業機器人，其特征在于：包括腳掌(1)、機械腿(2)、機身(3)、機械臂(4)以及用于周向轉動掃描的機頭(5)；

所述腳掌(1)的頂部與所述機械腿(2)的底部鉸接后實現行走；

所述機械腿(2)的頂部與所述機身(3)的底部鉸接后實現機器人的起身或坐立，相鄰所述機械腿(2)以及與所述機身(3)底部的鉸接處均通過鉸接安裝的直線液壓缸(6)實現所述機械腿(2)起身或坐立動作的驅動；

所述機身(3)的兩側頂部分別與兩個所述機械臂(4)轉動安裝后實現拿放物品；

所述機頭(5)由安裝在所述機身(3)上表面中部的伺服電機(51)控制轉動后實現對機器人周邊環境的掃描動作；

所述機身(3)的正前方表面還設有用于掃描前方呈立體錐形狀區域的障礙物專用掃描雷達(7)。

2.根據權利要求1的一種工業機器人，其特征在于：所述腳掌(1)與所述機械腿(2)鉸接處還設有用于所述限位腳掌(1)的限位塊(11)。

3.根據權利要求1的一種工業機器人，其特征在于：所述伺服電機(51)的輸出軸頂部沿其徑向固定安裝有U型塊(52)，所述U型塊(52)的兩側內壁通過軸承轉動安裝有支撐軸(53)，所述支撐軸(53)的中部表面固定安裝有環境掃描雷達(54)，所述伺服電機(51)轉動帶動所述環境掃描雷達(54)做周向轉動掃描。

4.根據權利要求3的一種工業機器人，其特征在于：所述伺服電機(51)的輸出軸外表面同心設置有活動導電機構；

所述活動導電機構包括與所述伺服電機(51)同軸心的接電環(511)，所述接電環(511)的上端面環形開設有用于安裝導電環的環槽(512)，所述環槽(512)的內壁轉動插接有與環槽(512)內壁相適配的弧形通電板(513)，所述弧形通電板(513)沿環槽(512)的內壁滑動的同時與所述導電環表面滑動接觸通電；

所述弧形通電板(513)通過連桿(514)與所述U型塊(52)的下表面固定連接后接通所述環境掃描雷達(54)的電源接入端，所述接電環(511)沿其徑向的外表面固定連接有L型桿(515)，之后所述L型桿(515)的底端與所述機身(3)的上表面固定連接支撐起所述接電環(511)，電源線穿過所述L型桿(515)和所述接電環(511)后與所述導電環固定實現通電。

5.根據權利要求4的一種工業機器人，其特征在于：所述環境掃描雷達(54)的背面還設有調節仰角的仰角調節機構；

所述仰角調節機構包括仰角弧形液壓缸(541)，所述仰角弧形液壓缸(541)的缸體與所述伺服電機(51)的輸出軸固定連接，所述仰角弧形液壓缸(541)的活塞桿頂部與所述環境掃描雷達(54)的背面頂部固定連接，所述仰角弧形液壓缸(541)啟動后帶動所述環境掃描雷達(54)以支撐軸(53)的軸心線為轉動中心線實現仰角的轉動調節，所述仰角弧形液壓缸(541)的電源通過活動導電機構實現連續供電。

6.根據權利要求4的一種工業機器人，其特征在于：所述伺服電機(51)的外表面還設有控制所述環境掃描雷達(54)周向轉動掃描角度的掃描限位機構，所述掃描限位機構與所述伺服電機(51)使用同一電源；

所述掃描限位機構包括豎向安裝在伺服電機(51)外殼的微型液壓缸(542)，所述微型液壓缸(542)的活塞桿頂部固定連接有與所述伺服電機(51)同軸線兩個背向固定連接的限位弧形液壓缸(543)，兩個所述限位弧形液壓缸(543)的活塞桿均固定安裝有行程開關(544)，所述U型塊(52)的兩端下表面固定連接有呈對稱分布的觸塊(545)，兩個所述行程開關(544)與所述伺服電機(51)電連接后通過與所述觸塊(545)接觸控制伺服電機(51)的正反轉，通過所述限位弧形液壓缸(543)的伸縮控制所述伺服電機(51)正反轉的行程。