[發明專利]一種輪鰭槳復合型水陸兩棲機器人

在審

• 申請號: 202110609652.5
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113291111A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 黨睿娜;蘇波;王志瑞;許鵬;劉宇飛;邱天奇;汪建兵;郭亮;趙洪雷
• 申請（專利權）人: 中國北方車輛研究所
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B60B19/00;B63H1/04
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 仇蕾安

1.一種輪鰭槳復合型水陸兩棲機器人，其特征在于，包括：機架組件(10)、槳葉組件(20)、輪鰭組件(30)以及與槳葉組件(20)和輪鰭組件(30)一一對應的驅動組件(40)；一對以上槳葉組件(20)通過驅動組件(40)對稱安裝在機架組件(10)的縱向中部的橫向兩側；機架組件(10)縱向兩端分別安裝一對以上輪鰭組件(30)，其中，每對輪鰭組件(30)通過驅動組件(40)安裝在機架組件(10)的橫向兩側；驅動組件(40)能夠驅動槳葉組件(20)擺動或輪鰭組件(30)動作。

2.如權利要求1所述的輪鰭槳復合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述輪鰭組件(30)包括：輪子(301)、鰭(302)、連接套筒(303)和鰭安裝板(304)，所述輪子(301)中心同軸設有連接套筒(303)，連接套筒(303)外表面對側沿徑向安裝有鰭(302)，鰭(302)通過鰭安裝板(304)固定在輪子(301)上。

3.如權利要求2所述的輪鰭槳復合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述輪子(301)包括：主輪(3011)和加寬輪(3012)，所述主輪(3011)為薄板狀圓盤，其上沿周向均勻設有三個以上減重孔，相鄰減重孔之間形成輪輻；所述鰭(302)固定安裝在主輪(3011)軸向一側的盤面上，所述加寬輪(3012)通過緊固件安裝在主輪(3011)軸向另一側的盤面上，所述加寬輪(3012)為圓環狀，其外徑與主輪(3011)的外徑相同，加寬輪(3012)的軸向厚度大于主輪(3011)的軸向厚度。

4.如權利要求2所述的輪鰭槳復合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述鰭(302)為矩形薄板，其一角設有缺口(3021)，用于鰭(302)與連接套筒(303)間隙配合。

5.如權利要求2所述的輪鰭槳復合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述槳葉組件(20)包括：長條形的槳葉(201)及將槳葉(201)垂直安裝在驅動組件(40)端部的槳葉連接件(202)。

6.如權利要求5所述的輪鰭槳復合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述槳葉(201)整體呈長條狀扇形，其使用厚度為1mm的碳纖維板制成，所述槳葉(201)具有對側設置的直邊(2011)和斜邊(2013)以及連接在二者端部的弧形部(2012)，所述直邊(2011)與輪鰭組件(30)的側面平行；所述直邊(2011)與輪鰭組件(30)之間具有設定間隙；所述槳葉(201)的長度大于槳葉組件(20)安裝位與輪鰭組件(30)安裝位之間的距離。

7.如權利要求5所述的輪鰭槳復合型水陸兩棲機器人，其特征在于，所述驅動組件(40)包括：驅動軸(401)和電機(402)，所述驅動軸(401)的兩端分別安裝槳葉連接件(202)和電機(402)；所述驅動軸(401)的一端設置為四方的驅動部軸端(4013)，所述連接套筒(303)包括：圓柱形的套筒主體(3031)和同軸安裝在套筒主體(3031)軸向一端的套筒法蘭(3032)，套筒法蘭(3032)通過緊固件與主輪(3011)同軸固定連接，套筒主體(3031)另一端沿軸向設有套筒四方孔(3033)，所述驅動部軸端(4013)與套筒四方孔(3033)軸孔配合。