[發明專利]一種地下停車場車輛快速重定位的方法

在審

• 申請號: 202110609533.X
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113343830A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 溫加睿;蔣如意;馬光林;于萌萌;田鈞
• 申請（專利權）人: 上海追勢科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/20;G06K9/62;G06F16/29
• 代理公司: 上海大為知衛知識產權代理事務所(普通合伙) 31390
• 代理人: 尤瑩

1.一種地下停車場車輛快速重定位的方法，其特征在于，包括如下步驟；

S1、建立至少包括場景分類信息、障礙物形態信息、路面標識物信息和點云特征信息的停車場電子地圖；

S2、實時獲取車輛周邊圖像信號，并對圖像信號進行預處理；

S3、從預處理后的圖像信號內提取車輛周邊的場景分類信息、障礙物形態信息、路面標識物信息和點云特征信息；

S4、將提取的車輛周邊場景分類信息、障礙物形態信息、路面標識物信息和點云特征信息分別與停車場高精地圖的場景分類信息、障礙物形態信息、路面標識物信息和點云特征信息進行比對匹配；

S5、判斷是否存在唯一定位結果，若是則執行S6，否則執行S7；

S6、獲取唯一定位結果，輸出車輛位置；

S7、根據車輛周邊場景分類信息、障礙物形態信息、路面標識物信息和點云特征信息的匹配結果，生成少數候選區域；

S8、將車輛周邊場景分類信息、障礙物形態信息、路面標識物信息和點云特征信息與停車場高精地圖內少數候選區域的場景分類信息、障礙物形態信息、路面標識物信息和點云特征信息進行比對匹配，迭代優化獲取唯一定位給結果，輸出車輛位置。

2.如權利要求1所述的地下停車場車輛快速重定位的方法，其特征在于，所述車輛周邊圖像信號通過車載環視系統獲取。

3.如權利要求1所述的地下停車場車輛快速重定位的方法，其特征在于，所述場景分類信息至少包括閘機區域、上坡區域、下坡區域、左車道、右車道、調頭區域、入口區域、出口區域、十字路口、T字入口、停車位區域以及電梯口區域。

4.如權利要求1所述的地下停車場車輛快速重定位的方法，其特征在于，所述障礙物形態信息至少包括障礙物種類信息以及障礙物形狀信息。

5.如權利要求4所述的地下停車場車輛快速重定位的方法，其特征在于，所述障礙物種類至少包括墻壁、過道、狹窄通道以及立柱型突出物。

6.如權利要求1所述的地下停車場車輛快速重定位的方法，其特征在于，所述路面標識物信息至少包括停車位、字符、減速帶、車道分割線、道釘、斑馬線、地面箭頭、地面立柱以及禁停標識線。

7.如權利要求6所述的地下停車場車輛快速重定位的方法，其特征在于，所述字符為停車位編號。

8.如權利要求1所述的地下停車場車輛快速重定位的方法，其特征在于，所述點云特征信息為ORB特征點。

9.如權利要求8所述的地下停車場車輛快速重定位的方法，其特征在于，所述點云特征信息至少包括停車頻率高的下客區、出入口以及相對危險的轉彎區域。