[發明專利]軌跡擬合方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110608649.1
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113327264B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 李明明;王吟松;趙晨;盛鑫
• 申請（專利權）人: 星覓（上海）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06T3/40
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種軌跡擬合方法，其特征在于，包括：

獲取待擬合路徑對應的軌跡點集；

對所述軌跡點集進行分段擬合，獲得多個分段軌跡；

對所述多個分段軌跡中相鄰分段軌跡間的路徑進行貝塞爾曲線擬合，獲得至少一個中間軌跡；

將所述多個分段軌跡和所述至少一個中間軌跡按照設定行駛方向進行拼接，獲得目標軌跡；

其中，對所述軌跡點集進行分段擬合，獲得多個分段軌跡，包括：

對所述軌跡點集按照行駛方向進行排序；

從當前未擬合的軌跡點中按照排序順序選取平面坐標滿足單向變化的子點集；其中，單向變化包括遞增或者遞減；

對所述子點集進行階數不超過設定值的曲線擬合，獲得多個擬合曲線；

將誤差小于設定閾值且包含最多軌跡點的擬合曲線確定為當前的分段軌跡；

返回執行從當前未擬合的軌跡點中依次選取平面坐標滿足單向變化的子點集的操作，直到所有軌跡點完成擬合，獲得多個分段軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取待擬合路徑對應的軌跡點集，包括：

控制安裝有定位裝置的車輛沿所述待擬合路徑行駛，采集所述車輛在行駛過程中的定位信息集；或者，在可編輯地圖軟件上獲取所述待擬合路徑對應的行駛軌跡，從所述行駛軌跡中按照設定間隔提取散點，并確定各散點的定位信息，獲得定位信息集；所述定位信息由經緯度坐標表征；

根據經緯度坐標與平面坐標的轉換關系，將所述定位信息集轉換為由平面坐標表征的軌跡點集。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述多個分段軌跡中相鄰分段軌跡間的路徑進行貝塞爾曲線擬合，獲得至少一個中間軌跡，包括：

對于每組相鄰分段軌跡，包括上一個分段軌跡和下一個分段軌跡；將上一個分段軌跡的終點作為貝塞爾曲線的起點，將下一個分段軌跡的起點作為貝塞爾曲線的終點；

確定所述上一個分段軌跡的終點所在的第一切線和下一個分段軌跡的起點所在的第二切線；

根據所述第一切線和所述第二切線確定至少兩個中間點；

對所述貝塞爾曲線的起點、所述至少兩個中間點及所述貝塞爾曲線的終點進行貝塞爾曲線擬合，獲得中間軌跡。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述第一切線和所述第二切線確定至少兩個中間點，包括：

在所述第一切線上確定第一中間點；其中，從所述上一個分段軌跡的終點到所述第一中間點的方向為行駛方向；

在所述第二切線上確定第二中間點；其中，從所述下一個分段軌跡的起點到所述第二中間點的方向為行駛方向的反方向。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在對所述貝塞爾曲線的起點、所述至少兩個中間點及所述貝塞爾曲線的終點進行貝塞爾曲線擬合，獲得中間軌跡之后，還包括：

獲取所述中間軌跡的弧長和弦長；

根據所述弧長和弦長判斷所述中間軌跡是否滿足條件；

若否，則調整所述第一中間點和所述第二中間點，并根據所述貝塞爾曲線的起點、調整后的第一中間點、調整后的第二中間點和所述貝塞爾曲線的終點返回執行貝塞爾曲線擬合的操作，直到所述中間軌跡滿足條件。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，調整所述第一中間點和所述第二中間點，包括：

在所述第一切線上沿所述行駛方向的反方向移動第一中間點，以調小所述第一中間點與所述上一個分段軌跡的終點的距離；

在所述第二切線上沿所述行駛方向移動第二中間點，以調小所述第二中間點與所述下一個分段軌跡的起點的距離。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述弧長和弦長判斷所述中間軌跡是否滿足設定條件，包括：

計算所述弧長與所述弦長的差值；

將所述差值與所述弦長作商，獲得偏差值；

若所述偏差值小于設定閾值，則所述中間軌跡滿足條件；否則，所述中間軌跡不滿足條件。