[發明專利]基于星型分布的作業方法、系統及路徑規劃方法有效
| 申請號： | 202110608600.6 | 申請日： | 2021-06-01 |
| 公開（公告）號： | CN113359723B | 公開（公告）日： | 2022-12-23 |
| 發明（設計）人： | 劉曉云;任劍峰;俞文輝 | 申請（專利權）人： | 常柴股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 常州市科誼專利代理事務所 32225 | 代理人： | 鈕云濤 |
| 地址： | 213000 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 分布 作業 方法 系統 路徑 規劃 | ||
1.一種基于星型分布的作業系統的路徑規劃方法，其特征在于，所述路徑規劃方法包括：
依據預設方案對作業區域設置傳感器，其中，預設方案為三角形、矩形、梯形的基本形狀，將待種植區域劃分為多個基本形狀，對每個基本形狀進行種植；
通過m個傳感器確定作業邊界，其中，m≥4；
分析作業邊界，確定作業區域形狀，從數據庫中篩選出與作業區域形狀匹配的預設路徑；其中，所述數據庫中預先存儲有各種預設方案對應的作業區域形狀，以及，作業區域形狀依據基于星型分布的作業方法進行規劃的預設路徑；其中，基于星型分布的作業方法包括設定作業單元圖樣；依據作業單元圖樣在預設區間內進行正六邊形的作業；
依據篩選出的預設路徑進行規劃。
2.一種基于星型分布的作業系統的路徑規劃系統，其特征在于，所述系統包括：
傳感器設置模塊，適于依據預設方案對作業區域設置傳感器；預設方案為三角形、矩形、梯形的基本形狀，將待種植區域劃分為多個基本形狀，對每個基本形狀進行種植；
邊界確定模塊，適于通過m個傳感器確定作業邊界，其中，m≥4；
預設路徑獲取模塊，適于分析作業邊界，確定作業區域形狀，從數據庫中篩選出與作業區域形狀匹配的預設路徑；其中，所述數據庫中預先存儲有各種預設方案對應的作業區域形狀，以及，作業區域形狀依據基于星型分布的作業方法進行規劃的預設路徑；其中，基于星型分布的作業方法包括設定作業單元圖樣；依據作業單元圖樣在預設區間內進行正六邊形的作業；
路徑規劃模塊，適于依據篩選出的預設路徑進行規劃。
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