[發(fā)明專利]局部代價地圖的生成方法、存儲介質和智能無人巡檢車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110608204.3
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113340314B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設計）人: 谷孝東;任思旭;劉軍傳;曹葵康;袁晨星;常華
• 申請（專利權）人: 蘇州天準科技股份有限公司;蘇州天準軟件有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/34;G01S13/86;G01S13/87;G01S13/931;G01S17/89
• 代理公司: 上海華誠知識產(chǎn)權代理有限公司 31300
• 代理人: 徐穎聰

1.一種局部代價地圖的生成方法，其特征在于，方法包括以下步驟：

S1、實時獲取包含環(huán)境信息和位置矢量信息Vector_map的當前激光點云PC_lidar，同時獲取包括位置信息特征的當前感知障礙Obstacle_lidar；設定預生成的局部代價地圖Cost_local的寬W和高H；

S2、坐標轉換，將當前激光點云PC_lidar、當前感知障礙Obstacle_lidar的位置信息轉化到無人車基座坐標系下，并由雷達坐標系在局部代價地圖坐標系中的位姿計算出無人車基座base在局部代價地圖坐標系中的位姿；

S3、確定感興趣區(qū)域ROI，裁剪去除不關注區(qū)域的點云信息；

S4、遍歷當前激光點云PC_lidar中感興趣區(qū)域ROI內的所有空間點p_i，求取局部代價地圖Cost_local的[m,n]區(qū)域內包含的點云數(shù)量count_mn，區(qū)域[m,n]屬于感興趣區(qū)域ROI，每遍歷完一個空間點p_i后更新相應[m,n]區(qū)域的計數(shù)加1；

在步驟S4中，區(qū)域[m,n]的確定公式為：

式中，pi.x為任一空間點pi處的橫坐標，pi.y為空間點pi處的縱坐標，floor函數(shù)表示對括號內的變量值取整數(shù)部分；

遍歷當前激光點云PC_lidar中感興趣區(qū)域ROI內的所有空間點p_i，求取局部代價地圖Cost_local的[m,n]區(qū)域內包含的點云數(shù)量count_mn，區(qū)域[m,n]屬于感興趣區(qū)域ROI，每遍歷完一個空間點p_i后更新相應[m,n]區(qū)域的計數(shù)加1，即：進入下一區(qū)域計算點云數(shù)量；

S5、在所有點云數(shù)量count_mn的計數(shù)中尋找最大值，記作Max(count_mn)；

S6、位置矢量信息Vector_map左乘以轉換矩陣T_map^base，以將其由地圖坐標系轉移到無人車基座base坐標下，得到無人車基座坐標系下的位置矢量信息Vector_base，即Vector_base＝T_map^base×Vector_map；

S7、遍歷當前局部代價地圖Cost_local的所有位置，判定所有區(qū)域可通行情況并依據(jù)判定結果進行標記，完成帶有通行信息標記的局部代價地圖Cost’_local；

步驟S7包括以下步驟：

S71、提取無人車基座坐標系下的區(qū)域[m,n]內的矢量信息狀態(tài)Vector_base[m,n]，若Vector_base[m,n]＝0，或該區(qū)域[m,n]在Obstacle_base內，則該區(qū)域[m,n]不可通行；若Vector_map[m,n]＝1，則進入下一步；

S72、計算當前區(qū)域[m,n]的點云數(shù)量count’_mn，設定預設通行閾值T_ratio；

S73、將當前區(qū)域[m,n]的點云數(shù)量count’_mn與步驟S5中的點云數(shù)量最大值Max(count_mn)相比，若比值大于預設通行閾值T_ratio，則該區(qū)域不可通行，標記為0，若比值小于等于預設通行閾值T_ratio，則該區(qū)域可通行，標記為1；

S74、重復步驟S71-S73,遍歷所有區(qū)域，完成對所有區(qū)域的通行可否的標記，生成帶有通行信息標記的局部代價地圖Cost’_local。