[發(fā)明專利]一種基于RGB-D傳感器的深度信息優(yōu)化方法

有效

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• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113313743B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設計）人: 李稚雪;程丹丹;鄒澤暉;鄭欽洪
• 申請（專利權）人: 杭州先奧科技有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50;G06T7/62;G06T5/00
• 代理公司: 杭州云睿專利代理事務所(普通合伙) 33254
• 代理人: 張驍敏

1.一種基于RGB-D傳感器的深度信息優(yōu)化方法，其特征在于，所述方法包括：

將利用RGB-D傳感器獲得的RGB圖和視差或深度圖，分別作為引導圖和目標圖；

基于作為目標圖的視差或深度圖，設定與目標圖寬度成正比的濾波窗口，以濾波窗口為單位，對目標圖中所有像素點進行局域方差計算；

設定局域方差閾值，截取像素局域方差大于局域方差閾值的像素點與數(shù)值缺失的無效像素點，作為置信度圖中值為X的點，置信度圖中其余點的值設為Y，以獲得置信度圖；或者把歸一化后的像素局域方差直接作為置信度圖中每點的值，數(shù)值缺失的無效像素點在置信度圖中的值設為X，其余點設為Y，以獲得置信度圖；

采用利用遮擋關系改進的基于置信度引導的雙邊濾波方法，設定目標函數(shù)，所述目標函數(shù)的計算公式在基于置信度引導的雙邊濾波方法基礎上，利用近景物體和遠景物體相互遮擋的關系引入遮擋修整項，所基于目標圖為視差或深度圖，遮擋修整項由目標圖中的像素值計算而得，并賦予權重；

將引導圖、目標圖、置信度圖作為輸入，采用利用遮擋關系改進的基于置信度引導的雙邊濾波方法進行處理，生成優(yōu)化后的目標圖。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于RGB-D傳感器的深度信息優(yōu)化方法，其特征在于，所述像素局域方差計算方法包括：

以濾波窗口為單位，對目標圖中尺寸等于濾波窗口大小的區(qū)域內的所有像素點進行像素平方的均值濾波值的計算，以及像素均值濾波后的平方值計算，再將像素平方的均值濾波值與像素均值濾波后的平方值兩者相減，作為濾波窗口中心位置像素的局域方差值；

計算完成后，將濾波窗口偏移一個像素再次計算，直到覆蓋目標圖的所有像素。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種基于RGB-D傳感器的深度信息優(yōu)化方法，其特征在于，如果目標圖是視差圖，所述遮擋修整項的值由權重與目標圖中視差值的冪指數(shù)相乘而得； 如果目標圖是深度圖，則先需要把深度值轉換為視差值，再進行計算。