[發明專利]一種無人機配送的方法及用于無人機配送的貨物存儲柜

有效

• 申請號: 202110607226.8
• 申請日: 2021-06-01
• 公開（公告）號: CN113253759B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 黃金鑫;張邦彥;張繼偉;眭澤智;尋其鋒
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種無人機配送的方法，其特征在于，停靠平臺上設置有多個用于無人機停靠的停機坪，各停機坪均設置有升降裝置，所述升降裝置用于調整停機坪與所述停靠平臺之間的高度，包括：

響應于目標無人機的申請停靠請求，確定所述目標無人機對應的停靠平臺中包含的所有停機坪的使用狀態，所述申請停靠請求是在監測到所述目標無人機位于所述停靠平臺設定范圍內時發送的；

若根據所述使用狀態，確定所述停靠平臺中包含的所有停機坪均已被占用，向所述目標無人機發送等候指令，以使所述目標無人機根據所述等候指令，飛行至確定出的等候區著陸；若根據所述使用狀態，確定所述停靠平臺中存在未被占用的停機坪，從所述停靠平臺中包含的所有停機坪中選取未被占用的停機坪，作為目標停機坪，并確定所述停靠平臺內除所述目標停機坪以外的其他停機坪距離所述停靠平臺平面的高度，作為參照高度，以及根據所述參照高度，通過所述目標停機坪設置的升降裝置，調整所述目標停機坪與所述停靠平臺平面之間的高度，并指示所述目標無人機向調整后的所述目標停機坪進行停靠。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若確定在第一時刻所述停靠平臺內均已被占用的停機坪中，在第二時刻存在至少一個被釋放的停機坪，從所述至少一個被釋放的停機坪中選取目標停機坪分配給所述目標無人機，并向所述目標無人機發送停靠指令，以使所述目標無人機根據所述停靠指令，從所述等候區起飛，并飛行至所述目標停機坪進行停靠，所述第一時刻為響應于所述申請停靠請求，并確定所述停靠平臺中包含的所有停機坪的使用狀態的時刻，所述第二時刻晚于所述第一時刻。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述停靠平臺設有貨物投遞口，所述停靠平臺中貨物投遞口的數量不超過所述停靠平臺包含的停機坪的數量，停機坪與貨物投遞口之間設有運送貨物的傳送裝置；

所述方法還包括：

若監測到所述目標無人機在所述目標停機坪停靠，并將所述目標無人機運載的目標貨物卸載在所述停靠平臺后，則通過所述貨物投遞口，對所述目標貨物進行存放。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，通過所述貨物投遞口，對所述目標貨物進行存放，具體包括：

若是所述停靠平臺中貨物投遞口的數量小于所述停靠平臺包含的停機坪的數量，獲取所述停靠平臺中除所述目標停機坪以外的其他停機坪對應的貨物運送狀態；

根據所述貨物運送狀態，確定所述目標貨物是否滿足預設的運送條件；

若確定所述目標貨物滿足所述運送條件，將所述目標停機坪與所述目標停機坪對應的貨物投遞口之間的傳送裝置作為目標傳送裝置，并啟動所述目標傳送裝置，以通過所述目標傳送裝置，將所述目標貨物運載至所述目標停機坪對應的貨物投遞口，并通過所述目標停機坪對應的貨物投遞口，對所述目標貨物進行存放；

若確定所述目標貨物不滿足所述運送條件，停止啟動所述目標傳送裝置。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述運送條件包括：第一運送條件和第二運送條件中的至少一種；

所述第一運送條件包括：在所述其他停機坪卸載的貨物中不包含有正在運送至所述目標停機坪對應的貨物投遞口的貨物；

所述第二運送條件包括：在預設的運送順序中，位于所述目標貨物之前的貨物均已被存放。

6.如權利要求4所述的方法，其特征在于，針對所述停靠平臺對應的每個停機坪，該停機坪與該停機坪對應的貨物投遞口之間的傳送裝置上設有多個傳送區域單元，每個傳送區域單元至少能夠容納一個貨物；

所述方法還包括：

若監測到所述目標貨物已放置在所述目標傳送裝置上，且所述目標傳送裝置向所述目標停機坪對應的貨物投遞口移動了至少一個傳送區域單元的長度的距離，指示其他無人機在所述目標停機坪停靠，以將所述其他無人機運載的貨物放置在所述目標傳送裝置上。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若確定位于所述設定范圍內需要停靠在所述停靠平臺的無人機的數量超過設定數量，向正在飛往至所述停靠平臺的無人機發送調控指令，以使正在飛往至所述停靠平臺的無人機根據所述調控指令，調整飛行策略。