[發(fā)明專利]一種嵌入式半潛式移動機器人用兩自由度云臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110606920.8
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113431995A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設計）人: 高文斌;代德瑞;張豐豐
• 申請（專利權）人: 安徽工業(yè)大學
• 主分類號: F16M11/04
• 分類號: F16M11/04;F16M11/12;F16M11/18;F16M13/02
• 代理公司: 合肥昊晟德專利代理事務所(普通合伙) 34153
• 代理人: 王瑞

本發(fā)明公開一種嵌入式半潛式移動機器人用兩自由度云臺，包括云臺殼體、云臺底座、云臺密封蓋、攝像頭殼體、俯仰組件、旋轉組件、移動機器人本體，攝像頭殼體通過俯仰中空軸連接在云臺殼體上，云臺殼體固定設置在云臺底座上，云臺底座固定設置在云臺密封蓋上，云臺密封蓋固定設置在移動機器人本體上，云臺底座上設置有旋轉中空軸，云臺密封蓋內設置滾動軸承及其他密封件，俯仰中空軸軸線和旋轉中空軸軸線垂直設置，云臺兩自由度分別位于云臺殼體內部及移動機器人本體內部，本發(fā)明兩自由度云臺結構簡單、旋轉角度大、密封性好、高度低、與移動機器人的適配性好、涉水時能及時排出水分，非常適合移動機器人進行圖像采集。

技術領域

本發(fā)明涉及云臺設備技術領域，具體涉及一種嵌入式半潛式移動機器人用兩自由度云臺。

背景技術

隨著社會的不斷進步，視頻監(jiān)控技術的不斷發(fā)展，越來越多的移動機器人上也配備了視頻監(jiān)控系統(tǒng)。云臺是安裝、固定攝像機的支撐設備，可以對攝像頭進行角度調整，也可以用于各種檢測儀器以及發(fā)射裝置的固定安裝。可以分為單自由度云臺與多自由度云臺，其中多自由度云臺中的兩自由度云臺因其控制方式簡單，應用最為廣泛。

目前市面上的大多數云臺為電機驅動，結構較為復雜、旋轉角度小、高度較高而且很少對其密封性進行介紹，云臺涉水后排水性能也多未提及，對移動機器人的適配性不是很好，由于使用電機進行驅動其成本也有所上升。

鑒于上述缺陷，本發(fā)明創(chuàng)作者經過長時間的研究和實踐終于獲得了本發(fā)明。

發(fā)明內容

1、為解決上述技術缺陷，本發(fā)明采用的技術方案在于，提供一種嵌入式半潛式移動機器人用兩自由度云臺，其特征在于，包括云臺殼體、云臺底座、攝像頭殼體、俯仰組件、旋轉組件、移動機器人本體，所述攝像頭殼體通過俯仰中空軸連接在所述云臺殼體上，所述攝像頭殼體內部線路通過所述俯仰中空軸，所述俯仰組件帶動所述攝像頭殼體繞所述俯仰中空軸軸線轉動，所述云臺殼體固定設置在所述云臺底座上，所述云臺底座上設置有旋轉中空軸，所述旋轉組件帶動所述云臺殼體繞所述旋轉中空軸軸線轉動，所述云臺殼體及所述云臺殼體的電路線路通過所述旋轉中空軸與所述移動機器人本體的控制器相連，經由所述俯仰中空軸的所述攝像頭殼體的電路線路通過所述旋轉中空軸與所述移動機器人本體的控制器相連，所述俯仰中空軸軸線和所述旋轉中空軸軸線垂直設置，所述旋轉中空軸設置在所述移動機器人本體內。

較佳的，所述俯仰組件包括俯仰中空軸舵機、俯仰中空軸舵機固定板、第一帶輪組，所述俯仰中空軸舵機設置在所述俯仰中空軸舵機固定板上，所述俯仰中空軸舵機通過所述第一帶輪組和所述攝像頭殼體傳動連接。

較佳的，所述旋轉組件包括旋轉中空軸舵機、旋轉中空軸舵機固定板、第二帶輪組，所述旋轉中空軸舵機設置在所述旋轉中空軸舵機固定板上，所述旋轉中空軸舵機通過所述第二帶輪組和所述旋轉中空軸傳動連接。

較佳的，所述俯仰中空軸舵機固定板安裝于所述云臺殼體上，所述旋轉中空軸舵機固定板安裝于所述移動機器人本體內部，輔助光源以及攝像頭安裝于所述攝像頭殼體內。

較佳的，所述第一帶輪組設置為傳動連接的兩帶輪，一所述帶輪通過帶輪安裝軸設置于所述攝像頭殼體的一側，所述帶輪安裝軸和所述俯仰中空軸同軸設置，另一所述帶輪設置在所述俯仰中空軸舵機的輸出軸上。

較佳的，所述第二帶輪組設置為傳動連接的兩帶輪，一所述帶輪設置在所述旋轉中空軸上，另一所述帶輪設置在所述旋轉中空軸舵機的輸出軸上。

較佳的，所述俯仰中空軸和所述云臺殼體通過法蘭軸承連接，所述帶輪安裝軸和所述云臺殼體通過法蘭軸承連接。

較佳的，對應所述旋轉中空軸設置有云臺密封蓋，所述云臺密封蓋設置在所述移動機器人本體上，所述云臺密封蓋與所述移動機器人本體連接處設有密封件，所述云臺密封蓋內設置有滾動軸承，所述滾動軸承兩側均帶有密封圈，所述旋轉中空軸通過所述滾動軸承和所述云臺密封蓋連接。