[發(fā)明專利]一種自動駕駛汽車

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110606354.0
• 申請日: 2021-05-26
• 公開（公告）號: CN113359722A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳紅軍
• 申請（專利權(quán)）人: 上海聯(lián)知智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海中外企專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 31387
• 代理人: 孫益青

本發(fā)明公開了一種自動駕駛汽車，其特征在于，包括汽車本體、布設(shè)在汽車本體上的數(shù)據(jù)采集裝置和與數(shù)據(jù)采集裝置通信的車內(nèi)控制終端，所述車內(nèi)控制終端與遠(yuǎn)程控制終端通信；所述數(shù)據(jù)采集裝置，用于采集所述汽車本體周圍的環(huán)境信息；所述車內(nèi)控制終端，用于將所述環(huán)境信息發(fā)送至遠(yuǎn)程控制終端，以及根據(jù)行駛路徑信息控制汽車本體進(jìn)行行駛；所述遠(yuǎn)程控制終端，用于根據(jù)所述環(huán)境信息生成行駛路徑信息。本發(fā)明自動駕駛可靠性更高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動駕駛汽車。

背景技術(shù)

目前已有的自動駕駛技術(shù)主要以基于視覺和基于雷達(dá)傳感器兩種；目前兩種自動駕駛技術(shù)都未完全的成熟，還是存在一定的風(fēng)險(xiǎn)。究其原因，在于對于環(huán)境信息采集的難度很大以及如何決策出可靠的行駛方案也有很大的難度。

雖然越多的決策條件，可以讓自動駕駛應(yīng)對更多的環(huán)境行駛，但是過多的決策會使系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性下降，例如出現(xiàn)運(yùn)行漏洞，決策條件出現(xiàn)矛盾，死機(jī)等問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種自動駕駛汽車，其可靠性更高。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種自動駕駛汽車，包括汽車本體、布設(shè)在汽車本體上的數(shù)據(jù)采集裝置和與數(shù)據(jù)采集裝置通信的車內(nèi)控制終端，所述車內(nèi)控制終端與遠(yuǎn)程控制終端通信；

所述數(shù)據(jù)采集裝置，用于采集所述汽車本體周圍的環(huán)境信息；

所述車內(nèi)控制終端，用于將所述環(huán)境信息發(fā)送至遠(yuǎn)程控制終端，以及根據(jù)行駛路徑信息控制汽車本體進(jìn)行行駛；

所述遠(yuǎn)程控制終端，用于根據(jù)所述環(huán)境信息生成行駛路徑信息；

所述數(shù)據(jù)采集裝置包括設(shè)置汽車本體車頭前側(cè)中間的三目攝像頭和第一單目攝像頭、分別設(shè)置在汽車本體車頭左右兩側(cè)的第一毫米波雷達(dá)、分別設(shè)置在汽車本體車頭左右兩側(cè)的第一激光雷達(dá)、設(shè)置在汽車本體車頭上方的第二激光雷達(dá)、設(shè)置在汽車本體車頭下方的第一超聲波雷達(dá)、設(shè)置車頭頂部的GPS模塊和慣性傳感器、設(shè)置在車門下方的第二單目攝像頭、設(shè)置在汽車本體車尾后側(cè)中間的第三單目攝像頭、分別設(shè)置在汽車本體車尾左右兩側(cè)的第二毫米波雷達(dá)、設(shè)置在汽車本體車尾下方的第二超聲波雷達(dá)；

所述三目攝像頭、第一單目攝像頭、第二單目攝像頭和第三單目攝像頭均用于采集汽車本體周圍環(huán)境中的圖像特征信息；

所述第一毫米波雷達(dá)、第一激光雷達(dá)、第二激光雷達(dá)、第一超聲波雷達(dá)、第二毫米波雷達(dá)和第二超聲波雷達(dá)均用于采集汽車本體周圍環(huán)境中的三維特征信息；

所述GPS模塊和慣性傳感器均用于采集汽車本體的位置信息；

所述圖像特征信息、三維特征信息和位置信息構(gòu)成汽車本體周圍的環(huán)境信息；

所述遠(yuǎn)程控制終端根據(jù)環(huán)境信息生成行駛路徑信息時(shí)，包括以下步驟：

步驟1：調(diào)取一單位時(shí)間內(nèi)采集到的環(huán)境信息；

步驟2：以三維特征信息構(gòu)建一節(jié)虛擬環(huán)境巷道A；

步驟3：將對應(yīng)該節(jié)虛擬環(huán)境巷道的實(shí)際環(huán)境巷道的圖像特征信息匹配到該節(jié)虛擬環(huán)境巷道A上進(jìn)行渲染，得到一節(jié)虛擬環(huán)境巷道B；

步驟4：對該節(jié)虛擬環(huán)境巷道B標(biāo)記位置信息；

步驟5：對該節(jié)虛擬環(huán)境巷道B進(jìn)行特征識別，標(biāo)記出該節(jié)虛擬環(huán)境巷道B中的各種障礙物信息，生成一節(jié)虛擬環(huán)境巷道C；

步驟6：根據(jù)該節(jié)虛擬環(huán)境巷道C生成行駛路徑信息；

步驟7：調(diào)取下一單位時(shí)間內(nèi)采集到的環(huán)境信息，執(zhí)行步驟2至步驟7。

上述自動駕駛汽車，所述步驟6中根據(jù)該節(jié)虛擬環(huán)境巷道C生成行駛路徑信息：包括以下步驟：