[發(fā)明專利]一種目標捕獲方法以及相關(guān)裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110605112.X
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113536901A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣茹;隋小波;羅煥駿;吳斌;潘武;梅海波
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種目標捕獲方法，其特征在于，包括：

判斷候選對象集合中是否包含待分類候選對象，其中，所述候選對象集合根據(jù)第一圖像采集裝置采集的圖像獲得；

若是，則獲得所述待分類候選對象在當(dāng)前時間點與歷史時間點之間的位移信息，并根據(jù)所述位移信息以及預(yù)設(shè)的正面?zhèn)让娣纸缃嵌葘⑺龃诸惡蜻x對象歸類至對應(yīng)的優(yōu)先級類別中；

若否，則從所述優(yōu)先級類別的候選對象中確定出最終待捕獲目標；

控制第二圖像采集裝置捕獲所述目標。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標捕獲方法，其特征在于，所述獲得所述待分類候選對象在當(dāng)前時間點與歷史時間點之間的位移信息的步驟，包括：

獲得所述第一圖像采集裝置在所述當(dāng)前時間點和所述歷史時間點分別采集獲得的第一圖像和第二圖像，且所述第一圖像和所述第二圖像中均包含所述待分類候選對象；

在同一坐標系下，獲得所述待分類候選對象在所述第一圖像上的第一水平坐標和第一垂直坐標、以及所述待分類候選對象在所述第二圖像上的第二水平坐標和第二垂直坐標；

將所述第一水平坐標與所述第二水平坐標之間的差值作為所述待分類候選對象的水平位移，以及將所述第一垂直坐標與所述第二垂直坐標之間的差值作為所述待分類候選對象的垂直位移，其中，所述水平位移和所述垂直位移構(gòu)成所述位移信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標捕獲方法，其特征在于，

所述第一圖像和所述第二圖像為矩形，所述坐標系的原點與所述矩形的左上角重合，所述坐標系的水平正方向與所述左上角至所述矩形的右上角方向重合，所述坐標系的垂直正方向與所述左上角至所述矩形的左下角的方向重合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的目標捕獲方法，其特征在于，所述待分類候選對象為人，所述根據(jù)所述位移信息以及預(yù)設(shè)的正面?zhèn)让娣纸缃嵌葘⑺龃诸惡蜻x對象歸類至對應(yīng)的優(yōu)先級類別中的步驟，包括：

判斷所述垂直位移是否小于0；

若是，則將所述待分類候選對象舍棄；

若否，則獲得所述水平位移與所述垂直位移的反正切函數(shù)值；響應(yīng)于所述反正切函數(shù)值大于或等于第一閾值且小于或等于第二閾值，則將所述待分類候選對象歸類至第一優(yōu)先級類別中；響應(yīng)于所述反正切函數(shù)值小于所述第一閾值或大于所述第二閾值，則將所述待分類候選對象歸類至第二優(yōu)先級類別中；其中，所述第一閾值和所述第二閾值分別代表人面向所述第一圖像采集裝置運動且分別朝左和朝右運動時的正臉側(cè)臉分界角度值。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的目標捕獲方法，其特征在于，所述待分類候選對象為人，所述根據(jù)所述位移信息以及預(yù)設(shè)的正面?zhèn)让娣纸缃嵌葘⑺龃诸惡蜻x對象歸類至對應(yīng)的優(yōu)先級類別中的步驟，包括：

判斷所述垂直位移是否小于0；

若是，則將所述待分類候選對象歸類至第一優(yōu)先級類別中；

若否，則獲得所述水平位移與所述垂直位移的反正切函數(shù)值；響應(yīng)于所述反正切函數(shù)值大于或等于第一閾值且小于或等于第二閾值，則將所述待分類候選對象歸類至第三優(yōu)先級類別中；響應(yīng)于所述反正切函數(shù)值小于所述第一閾值或大于所述第二閾值，則將所述待分類候選對象歸類至第二優(yōu)先級類別中；其中，所述第一閾值和所述第二閾值分別代表人面向所述第一圖像采集裝置運動且分別朝左和朝右運動時的正臉側(cè)臉分界角度值。