[發(fā)明專利]機(jī)器人關(guān)節(jié)的控制方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110604994.8
• 申請(qǐng)日: 2021-05-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113752250A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐佳鋒;鄭宇;王帥;來(lái)杰;陳科;姜鑫洋;王海濤;張競(jìng)帆;張東勝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 張所明

1.一種機(jī)器人關(guān)節(jié)的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的期望控制力矩；

根據(jù)期望映射模型確定與所述期望控制力矩對(duì)應(yīng)的電機(jī)電流，所述期望映射模型是根據(jù)所述期望控制力矩和所述電機(jī)電流的非線性關(guān)系生成的，所述期望映射模型中包括根據(jù)所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)對(duì)所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)摩擦力進(jìn)行的補(bǔ)償；

根據(jù)所述電機(jī)電流，驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的電機(jī)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述期望映射模型中的參數(shù)值是通過(guò)如下方式得到的：

根據(jù)所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)摩擦模型；

根據(jù)所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的理論輸出力矩，構(gòu)建所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的理論映射模型；

根據(jù)所述關(guān)節(jié)摩擦模型和所述理論映射模型，構(gòu)建參數(shù)辨識(shí)模型；

對(duì)所述參數(shù)辨識(shí)模型進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)，將所述參數(shù)辨識(shí)模型中的模型參數(shù)的辨識(shí)值，確定為所述期望映射模型中的參數(shù)值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)摩擦模型，包括：

根據(jù)所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)生成所述關(guān)節(jié)摩擦模型的至少一個(gè)參數(shù)項(xiàng)；

根據(jù)所述至少一個(gè)參數(shù)項(xiàng)，構(gòu)建所述關(guān)節(jié)摩擦模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)生成所述關(guān)節(jié)摩擦模型的至少一個(gè)參數(shù)項(xiàng)，包括如下步驟中的至少一個(gè)：

根據(jù)所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度生成角度參數(shù)項(xiàng)；

根據(jù)所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角速度生成角速度參數(shù)項(xiàng)；

根據(jù)所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角加速度生成角加速度參數(shù)項(xiàng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度生成角度參數(shù)項(xiàng)，包括：

在所述關(guān)節(jié)角度位于第一預(yù)設(shè)區(qū)間時(shí)，生成第一角度參數(shù)項(xiàng)；

在所述關(guān)節(jié)角度位于第二預(yù)設(shè)區(qū)間時(shí)，生成第二角度參數(shù)項(xiàng)；

其中，所述第一預(yù)設(shè)區(qū)間和所述第二預(yù)設(shè)區(qū)間是不存在交集的兩個(gè)區(qū)間。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角速度生成角速度參數(shù)項(xiàng)，包括：

根據(jù)所述關(guān)節(jié)角速度生成第一參數(shù)項(xiàng)和第二參數(shù)項(xiàng)，所述第一參數(shù)項(xiàng)與所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的摩擦曲線對(duì)應(yīng)，所述第二參數(shù)項(xiàng)與所述關(guān)節(jié)角速度存在非線性關(guān)系；

根據(jù)所述第一參數(shù)項(xiàng)和所述第二參數(shù)項(xiàng)生成所述角速度參數(shù)項(xiàng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角加速度生成角加速度參數(shù)項(xiàng)，包括：

根據(jù)所述關(guān)節(jié)角加速度和所述角加速度參數(shù)項(xiàng)的線性關(guān)系，生成所述角加速度參數(shù)項(xiàng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的理論輸出力矩，構(gòu)建所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的理論映射模型，包括：

根據(jù)所述理論輸出力矩和轉(zhuǎn)矩系數(shù)，確定所述理論映射模型，所述理論輸出力矩與所述電機(jī)電流存在非線性關(guān)系，所述轉(zhuǎn)矩系數(shù)是與所述電機(jī)電流對(duì)應(yīng)的參數(shù)項(xiàng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述關(guān)節(jié)摩擦模型和所述理論映射模型，構(gòu)建參數(shù)辨識(shí)模型，包括：

根據(jù)與所述機(jī)器人關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的動(dòng)力學(xué)模型確定當(dāng)前期望力矩；

根據(jù)所述當(dāng)前期望力矩、所述關(guān)節(jié)摩擦模型和所述理論映射模型，構(gòu)建所述參數(shù)辨識(shí)模型。

10.一種期望映射模型的參數(shù)辨識(shí)方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，構(gòu)建所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)摩擦模型；

根據(jù)所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的理論輸出力矩，構(gòu)建所述機(jī)器人關(guān)節(jié)的理論映射模型；

根據(jù)所述關(guān)節(jié)摩擦模型和所述理論映射模型，構(gòu)建參數(shù)辨識(shí)模型；

對(duì)所述參數(shù)辨識(shí)模型進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)，將所述參數(shù)辨識(shí)模型的參數(shù)的辨識(shí)值，確定為所述期望映射模型中的參數(shù)值。