[發(fā)明專利]運動狀態(tài)的控制方法、裝置、輪腿式機器人及存儲介質

在審

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• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN115480560A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發(fā)明（設計）人: 王帥;張競帆;張東勝;陳科;來杰;鄭宇;王海濤;姜鑫洋;徐佳鋒
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 張所明

本申請公開了一種運動狀態(tài)的控制方法、裝置、輪腿式機器人及存儲介質，涉及機器人控制領域。該方法包括：獲取障礙物信息，障礙物對第一車輪存在阻擋；基于障礙物信息確定參考橫滾角信息；響應于輪腿式機器人運動至與障礙物對應目標距離的位置，對第一車輪的位置進行抬起調整；通過第二車輪驅動輪腿式機器人運動至障礙物所在位置處。當輪腿式機器人的運動軌跡上存在障礙物時，通過障礙物信息確定出參考橫滾角，從而根據參考橫滾角預先在距離目標距離時調整第一車輪的位置，以適配障礙物的高度越過障礙物，從而提高了控制輪腿式機器人經過障礙物時的靈活性，避免輪腿式機器人在碰到障礙物時僅能通過繞行的方式而導致運動效率較低的問題。

技術領域

本申請實施例涉及機器人控制領域，特別涉及一種運動狀態(tài)的控制方法、裝置、輪腿式機器人及存儲介質。

背景技術

輪式機器人是一種通過輪結構對機器人主體進行運動控制的機器人結構，由于輪式機器人與地面的接觸點僅包括車輪與地面的接觸點，在輪式結構排布本身不穩(wěn)定的情況下，存在平衡控制的問題；腿式機器人是一種通過腿部結構敵對機器人主體進行運動控制的機器人結構，具有較強的地形適應能力。

輪腿式機器人是一種通過輪腿結構對機器人主體進行運動控制的機器人結構，輪腿式機器人結合了輪式機器人和腿式機器人的優(yōu)點，具備輪式機器人的高效率，又繼承了腿式機器人的強地形適應能力，可以克服不平坦的地形和障礙物。

相關技術中，由于在控制輪腿式機器人運動的同時還需要兼顧輪腿式機器人的平衡性，通常是將輪腿式機器人應用于短距離直線運動場景下，而針對一些復雜的路線，如：S曲線、轉圈、障礙物翻越等路線，實現難度較大，輪腿式機器人的應用場景較為限縮。

發(fā)明內容

本申請實施例提供了一種運動狀態(tài)的控制方法、裝置、輪腿式機器人及存儲介質，能夠提高對輪腿式機器人的控制穩(wěn)定性和場景廣泛性。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種運動狀態(tài)的控制方法，應用于輪腿式機器人中，所述方法包括：

獲取障礙物信息，所述障礙物信息為位于所述輪腿式機器人運動軌跡上的障礙物的信息，所述障礙物對所述輪腿式機器人的第一車輪存在阻擋；

基于所述障礙物信息確定參考橫滾角信息，所述參考橫滾角信息用于指示所述輪腿式機器人在越過所述障礙物的準備階段的橫向傾斜角度；

響應于輪腿式機器人運動至與所述障礙物對應目標距離的位置，基于所述障礙物信息對所述第一車輪進行抬起調整；

基于所述參考橫滾角信息對所述輪腿式機器人進行傾斜；

在所述目標距離范圍內，以所述第一車輪抬起且所述第二車輪觸地的狀態(tài)，通過第二車輪驅動所述輪腿式機器人運動至所述障礙物所在位置處。

另一方面，提供了一種運動狀態(tài)的控制裝置，應用于輪腿式機器人中，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取障礙物信息，所述障礙物信息為位于所述輪腿式機器人運動軌跡上的障礙物的信息，所述障礙物對所述輪腿式機器人的第一車輪存在阻擋；

確定模塊，用于基于所述障礙物信息確定參考橫滾角信息，所述參考橫滾角信息用于指示所述輪腿式機器人在越過所述障礙物的準備階段的橫向傾斜角度；

控制模塊，用于響應于輪腿式機器人運動至與所述障礙物對應目標距離的位置，基于所述障礙物信息對所述第一車輪進行抬起調整；基于所述參考橫滾角信息對所述輪腿式機器人進行傾斜；

所述控制模塊，還用于在所述目標距離范圍內，通過第二車輪驅動所述輪腿式機器人運動至所述障礙物所在位置處。

另一方面，提供了一種輪腿式機器人，所述輪腿式機器人包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有至少一段程序，所述至少一段程序由所述處理器加載并執(zhí)行以實現如上述本申請實施例中任一所述的運動狀態(tài)的控制方法。