[發明專利]UWB定位方法、UWB定位裝置及系統

有效

• 申請號: 202110604709.2
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113347704B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 程勝祥;李竹新;王坤;郝曉偉;修同財;李鵬
• 申請（專利權）人: 北京小米移動軟件有限公司
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;G01S5/02
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理有限公司 11435
• 代理人: 李成斌

1.一種UWB定位方法，其特征在于，包括：

獲取待定位目標的第一位置信息，所述第一位置信息包括所述待定位目標的第一定位方向；

調整兩個UWB天線的相位關系以將所述兩個UWB天線的最小合成輻射方向調整至所述第一定位方向；

在所述第一定位方向上按照預設角度幅度沿順時針和逆時針方向進行調整處理直至獲取第二定位方向，其中所述第二定位方向表征所述兩個UWB天線的合成增益值達到調整處理期間的首次最小增益值時的合成輻射方向；

將所述第二定位方向確定為所述待定位目標的目標定位方向；

其中，所述在所述第一定位方向上按照預設角度幅度沿順時針和逆時針方向進行調整處理直至獲取第二定位方向，包括：

在所述第一定位方向上按照預設角度幅度分別沿順時針及逆時針進行一次調整，得到表征所述兩個UWB天線的當前合成增益值為第一增益值和第二增益值；

根據所述第一增益值、所述第二增益值以及第三增益值的比較結果，確定后續調整處理的方向，其中所述第三增益值為所述兩個UWB天線在所述最小合成輻射方向為所述第一定位方向時的合成增益值；

根據所確定的方向調整處理直至獲取第二定位方向。

2.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根據所述第一增益值、所述第二增益值以及第三增益值的比較結果，確定后續調整處理的方向，包括：

在所述第一增益值大于所述第三增益值且所述第二增益值小于等于所述第三增益值的情況下，則確定沿逆時針方向繼續調整直至獲取所述第二定位方向。

3.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根據所述第一增益值、所述第二增益值以及第三增益值的比較結果，確定后續調整處理的方向，包括：

在所述第二增益值大于所述第三增益值且所述第一增益值小于等于所述第三增益值的情況下，則確定沿順時針方向繼續調整直至獲取所述第二定位方向。

4.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根據所述第一增益值、所述第二增益值以及第三增益值的比較結果，確定后續調整處理的方向，包括：

在所述第一增益值和所述第二增益值均大于所述第三增益值的情況下，則確定所述第一定位方向為所述第二定位方向。

5.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述兩個UWB天線包括第一UWB天線和第二UWB天線，所述第一位置 信息還包括所述待定位目標的第一定位距離；

所述獲取所述待定位目標的第一位置信息，包括：

多次獲取所述第一UWB天線至所述待定位目標的距離值，并且將獲取的多次距離值進行求平均處理以得到第一距離值；

多次獲取所述第二UWB天線至所述待定位目標的距離值，并且將獲取的多次距離值進行求平均處理以得到第二距離值；

根據所述第一距離值、所述第二距離值以及所述兩個UWB天線之間的相位中心距確定所述第一位置信息，其中，所述兩個UWB天線之間的相位中心距為已知值。

6.根據權利要求1-5任意一項所述的定位方法，其特征在于，所述預設角度幅度大于0°且小于1°。