[發明專利]一種牽引車與被牽引目標對接控制方法、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110604564.6
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113212079B
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 劉友亮
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60D1/24
• 分類號: B60D1/24;B60D1/46
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 安偉

1.一種牽引車與被牽引目標對接控制方法，其特征在于，所述牽引車上固定有脫掛鉤組件，所述方法包括：

獲取被牽引目標的牽引環的位置以及脫掛鉤組件的導向槽結構的位置；

在所述牽引車與被牽引目標對接之前，根據所述牽引環的位置以及脫掛鉤組件的導向槽結構的位置，控制所述脫掛鉤組件在豎直方向上升降，以使所述牽引環的縱向坐標位于所述脫掛鉤組件的導向槽結構在豎直方向上的坐標范圍內；

其中，所述導向槽結構用于在所述牽引車與所述被牽引目標對接過程中對所述牽引環導向；

所述脫掛鉤組件包括主體結構和第一驅動機構；所述主體結構包括所述導向槽結構以及牽引銷；所述第一驅動機構與所述主體結構連接，用于控制所述主體結構在垂直于水平面的方向上升降；

所述導向槽結構可在水平面內旋轉；所述導向槽結構包括第一導向結構；所述第一導向結構用于在所述牽引車與所述被牽引目標對接過程中，在水平方向對所述牽引環導向。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述牽引環的位置以及脫掛鉤組件的導向槽結構的位置，控制所述脫掛鉤組件在豎直方向上升降，以使所述牽引環的縱向坐標位于所述脫掛鉤組件的導向槽結構在豎直方向上的坐標范圍內之后，還包括：

獲取所述被牽引目標相對于所述牽引車的角度；

根據所述牽引環的位置以及所述被牽引目標相對于所述牽引車的角度，確定所述牽引車與被牽引目標對接的規劃行駛路徑；

基于所述規劃行駛路徑控制所述牽引車帶動所述脫掛鉤組件朝向所述被牽引目標行駛；

控制所述脫掛鉤組件的牽引銷下降插入所述牽引環中。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述規劃行駛路徑控制所述牽引車帶動所述脫掛鉤組件朝向所述被牽引目標行駛，包括：

根據實時獲取的所述牽引環的位置以及所述被牽引目標相對于所述牽引車的角度更新規劃行駛路徑；

基于更新后的所述規劃行駛路徑控制所述牽引車帶動所述脫掛鉤組件朝向所述被牽引目標行駛。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取被牽引目標的剎車解除位置；

在控制所述脫掛鉤組件的牽引銷下降插入所述牽引環中之后，還包括：控制所述脫掛鉤組件上升，以使所述牽引環調整至所述被牽引目標剎車解除位置，所述被牽引目標解除剎車。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取被牽引目標的剎車解除位置包括：

確定被牽引目標類型，并根據所述被牽引目標類型確定所述被牽引目標的剎車解除位置。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述脫掛鉤組件的牽引銷下降插入所述牽引環中之后，還包括：

獲取所述牽引車的轉向信息以及所述導向槽結構的朝向與所述牽引車的正方向的相對角度；

根據所述牽引車的轉向信息以及所述導向槽結構的朝向與所述牽引車的正方向的相對角度控制所述導向槽結構在水平面內旋轉。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述導向槽結構可在水平面內旋轉；在獲取被牽引目標的牽引環的位置以及脫掛鉤組件的位置之前，還包括：

獲取所述導向槽結構的朝向與所述牽引車的正方向的相對角度；

根據所述導向槽結構的朝向與所述牽引車的正方向的相對角度，控制所述導向槽結構在水平面內旋轉，以使所述導向槽結構的朝向與所述牽引車的正方向平行。

8.根據權利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述導向槽結構包括第二驅動機構；所述第二驅動機構與所述導向槽結構連接，用于控制所述導向槽結構在水平面內旋轉。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取被牽引目標的牽引環的位置以及脫掛鉤組件的導向槽結構的位置之前，還包括：

獲取被牽引目標位置，并根據被牽引目標位置控制牽引車行駛至初始停車位置。