[發明專利]一種夾具避讓方法

有效

• 申請號: 202110602546.4
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113219905B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 邱林;劉濤;孫東;陳波;徐兵
• 申請（專利權）人: 新代科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: G05B19/4097
• 分類號: G05B19/4097
• 代理公司: 蘇州根號專利代理事務所(普通合伙) 32276
• 代理人: 仇波

1.一種夾具避讓方法，其特征在于，它包括以下步驟：

步驟S1：通過讀取工件CAD圖得到工件長度范圍內所有非干涉的區間；所述步驟S1中，設定工件長度為L，通過CAD圖檔獲取k個加工工藝，工件在X方向形成的區間為M=[0，L]，各個工藝干涉的區間為a1，a2，a3.....ak，各個工藝的干涉區間集合為A0，從區間M中依次剔除集合A0中的區間得到區間集合A1，集合A1即為工件長度上和所有工藝都不干涉的區間集合；

步驟S2：將步驟S1得到的區間帶入各個夾具的設定范圍，得到各個夾具可以夾持的非干涉區間；設定夾具數量為n，單個夾具在X方向上的長度為W，各個夾具沿X正方向設置默認移動區間n1，n2，n3……ni，各個夾具默認移動區間集合為N，將集合N與集合A1兩兩取交集，得到各個夾具可以夾持的非干涉區間集合C0，集合C0為夾具處在此區間中，任何工藝的加工都不會和夾具發生干涉；

步驟S3：計算出各個夾具的初始坐標；Cj為夾具j在集合C0中對應的區間，當j≤n/2時，夾具j在X軸的坐標為Xj=Cj 的左端點+W/2，當jn/2時，夾具j在X軸的坐標為Xj=Cj的右端點-W/2，依此獲得各個夾具的初始坐標點集合P；

步驟S4：將各個工藝的干涉區間和夾具坐標依次進行二次檢查并調整位置，得到每個工件加工時各個夾具的坐標集合；

將所述集合A0中的區間ai按照升序排列，依次帶入集合P中檢查：

當P中任意坐標點都不屬于區間ai，則將P加入集合Q；

當P中任意點pi處在區間ai中：

當i≤n/2時，取pi=ai的左端點-W/2，檢查是否和前一個夾具位置干涉：當pi-p(i-1)≥W，將P加入集合Q；當pi-p(i-1)W，則取p(i-1)=pi-W，i遞減為0停止，檢查完畢，將P加入集合Q；

當in/2時，取pi=ai的右端點+W/2，檢查是否和后一個夾具位置干涉：當p(i+1)-pi≥W，將P加入集合Q；當p(i+1)-piW，則取p(i+1)=pi+W，i遞增為n停止，檢查完畢，將P加入集合Q；

步驟S5：檢查每個工藝加工時是否滿足至少兩個夾具在工件范圍內；

步驟S6：得到最終每個工藝加工時各個夾具的位置。

2.根據權利要求1所述的一種夾具避讓方法，其特征在于：所述步驟S3中，依據的原則是使夾具夾在工件的兩端。

3.根據權利要求1所述的一種夾具避讓方法，其特征在于：如果所述集合N中任意區間ni與集合A1無交集，則取ni加入集合C0。

4.根據權利要求1所述的一種夾具避讓方法，其特征在于：檢查所述集合Q中的坐標集合是否滿足至少有兩個夾具在工件區間M內，Pi屬于Q，將M帶入Pi，其中0≤i≤k-1，如果Pi中有且只有一個pj在區間M范圍內，其中0≤j≤n-1，則判斷pj距離區間M兩端的距離：

當距離M起點的距離大于M終點距離且j0或j=n-1，則將p(j-1)向X正方向移動，直到滿足條件，P(j-1)屬于M同時不屬于ai，其中ai屬于A0；

當距離M起點的距離小于M終點距離且jn-1或j=0，則將p(j+1)向X負方向移動，直到滿足條件，P(j+1)屬于M同時不屬于ai，其中ai屬于A0。