[發明專利]一種普適的PID參數整定方法在審
| 申請號： | 202110600972.4 | 申請日： | 2021-05-31 |
| 公開（公告）號： | CN113126480A | 公開（公告）日： | 2021-07-16 |
| 發明（設計）人： | 王飚;武飛;崔冰晶;柯吉;林少軍;趙微微;霍梁;楊雨儀;馬雨慶;董伊媚;唐必成;趙醒;秦裕德;吳浩;楊航;陳東瑞;呂亞澤;鄭樂 | 申請（專利權）人： | 長安大學 |
| 主分類號： | G05B11/42 | 分類號： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 西安通大專利代理有限責任公司 61200 | 代理人： | 王艾華 |
| 地址： | 710000 陜*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 pid 參數 方法 | ||
1.一種普適的PID參數整定方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1，獲取被控對象的加速度曲線；
步驟2，從標準庫中選擇參考對象曲線，所述參考對象曲線與被控對象的加速度曲線相似度最高；
步驟3，通過縮放法調整被控對象的加速度曲線，調整后的加速度曲線和參考對象曲線重合，獲得整定后的PID參數。
2.根據權利要求1所述的一種普適的PID參數整定方法，其特征在于，步驟1中，通過記錄實際物體試驗過程獲得加速度曲線，或者從已知的傳遞函數獲得加速度曲線。
3.根據權利要求2所述的一種普適的PID參數整定方法，其特征在于，所述相似度最高的判斷過程為：如果存在傳遞函數，通過傳遞函數在標準庫中選擇參考對象曲線；否則通過是否存在超調、超調量的大小或調整時間在標準庫中確定參考對象曲線。
4.根據權利要求1所述的一種普適的PID參數整定方法，其特征在于，步驟3中，所述縮放法的過程為壓縮或伸展加速度曲線的高度，并壓縮或伸展加速度曲線的長度。
5.根據權利要求4所述的一種普適的PID參數整定方法，其特征在于，通過壓縮或伸展加速度曲線的長度，獲得比例因子和
6.根據權利要求5所述的一種普適的PID參數整定方法，其特征在于，所述比例因子和坐標系的關系式為：
其中，表示人工坐標系統，(t,x)表示真實坐標系統。
7.根據權利要求1-6任意一項所述的一種普適的PID參數整定方法，其特征在于，所述PID參數包括控制器的比例系數KP、控制器的積分系數TI和控制器的微分系數TD。
8.根據權利要求7所述的一種普適的PID參數整定方法，其特征在于，PID參數的計算過程為：
其中，表示人工坐標系下控制器輸入，表示控制器的比例系數，表示控制器的積分系數，表示控制器的微分系數。
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