[發明專利]冗余7軸雙臂協作采摘機器人

在審

• 申請號: 202110600935.3
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113276082A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 張勝;李蘭云;鄒光富;渡邊成光;金森佳紀
• 申請（專利權）人: 廣東若鉑智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J9/04;B25J9/12;B25J9/16;A01D46/30
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 詹麗紅

1.一種冗余7軸雙臂協作采摘機器人，其特征在于：包括2個冗余7軸機械臂、AGV移動車輛、升降平臺和雙目視覺圖像系統；所述雙目視覺圖像系統采用eye-to-hand的雙目視覺系統，固定在機器人的頭部中心位置；2個冗余7軸機械臂固定在升降平臺上；升降平臺固定在AGV移動車輛上。

2.根據權利要求1所述的冗余7軸雙臂協作采摘機器人，其特征在于：所述冗余7軸機械臂，包括腕部三軸、肩部三軸和冗余肘關節軸；所述腕部三軸包括單臂手的腕關節、單臂手的轉動關節、單臂手的末端執行器關節；所述肩部三軸包括單臂腰關節、單臂肩關節和單臂肘關節；所述冗余肘關節軸為單臂冗余關節；所述冗余肘關節軸安裝在7軸的中間，冗余肘關節軸的一個連接口與單臂肘關節相連接，另一個連接口與單臂手的腕關節相連接。

3.根據權利要求1所述的冗余7軸雙臂協作采摘機器人，其特征在于：所述冗余7軸機械臂，由7個獨立軸的電機驅動系統組成，每個獨立軸由伺服電機、減速器和驅動器組成，每個電機獨立安裝和獨立驅動，使每個軸能獨立的擴展機械臂的工作空間。

4.根據權利要求1所述的冗余7軸雙臂協作采摘機器人，其特征在于：果實采摘時，機器人運動學計算通過改變中間冗余軸坐標值來選擇避開障礙和碰撞的最佳求解。

5.根據權利要求1所述的冗余7軸雙臂協作采摘機器人，其特征在于：雙機械臂協作采摘同一果實時，在出現碰撞和干涉時，通過改變兩臂的中間冗余坐標值，選擇雙機械臂協作采摘的雙臂運動學的最佳求解。

6.根據權利要求1所述的冗余7軸雙臂協作采摘機器人，其特征在于：包括兩種采摘模式：雙臂協作采摘模式和雙臂獨立采摘模式；所述雙臂協作采摘模式是雙臂協作采摘一個果實；所述雙臂獨立采摘模式是兩個臂獨立工作，各自采摘一個果實。

7.根據權利要求1所述的冗余7軸雙臂協作采摘機器人，其特征在于：采摘果實時，兩個七軸機械臂的運動導航采用一個eye-to-hand的雙目視覺系統控制，所述雙目視覺系統和兩個七軸機械臂，在共同的世界坐標系下，計算雙臂的運動，實現雙臂的協作采摘動作或獨立采摘動作。

8.根據權利要求1所述的冗余7軸雙臂協作采摘機器人，其特征在于：所述冗余7軸雙臂協作采摘機器人用于茶葉采摘和果實采摘。